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舵机转向方法在移动机器人中的应用研究姓名：朱亚伟学号：1112021033指导老师：陈峰课题研究的现状及发展趋势移动机器人研究涉及自动控制、人工智能、信息融合、传感器、图像处理等多门学科的内容，它是当前最为活跃的科学研究领域之一。移动机器人即智能车主要应用于无人驾驶，无人生产线，服务机器人等领域，“智能车”技术正在渗透到社会主义现代化建设的各个环节，常见的智能车应用领域有如下几个：在高电压、强辐射的环境下进行现场作业时，高压、强辐射环境对工作人员的人身安全构成严重威胁，轻则危害健康，重则危及生命，若利用携带有专用仪器的智能车代替工作人员进行现场作业则可避免这些危险。矿厂井下作业时，瓦斯浓度和地压冲击是其主要存在的安全隐患，未发生事故时能够及时的监测到这些隐患的先兆是矿产企业安全生产的保障，事故发生后能够准确的监测到瓦斯浓度、冲击强度的实时情况则是实现营救和恢复生产的重要依据。以智能车为载体，使其携带专用传感器深入井下去采集这些重要的数据，以便为安全监测人员提供及时、准确、动态的信息，用于避免重大事故的发生。本课题研究的意义和价值本课题使用的舵机即伺服电机，最早是用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中。机器人的应用我国冰雪面移动机器人进度计划11.25－12.13查阅相关中外参考文献，翻译1份英文资料12.16－1.17理解课题设计要求，了解移动平台工作原理及舵机转向原理，撰写开题报告2.17－2.28基于舵机转向移动平台方案设计3.3－4.6运动分析4.7－4.11毕业设计中期检查4.14－5.18舵机转向实现5.19－5.26撰写毕业设计说明书5.27－6.6修改完善毕业设计说明书，进行毕业设计成果验收研究目标完成舵机转向的理论分析；完成基于平台的最小转角分析；转弯的实现。感谢所有关心和帮助过我的每一个人，本课题结合控制理论、单片机技术、传感器技术，结合基于舵机转向控制的智能车控制要求，对智能车的运动系统的驱动方式和实现手段进行研究，提出软硬件设计方案。完成以下目标：研究方案首先查阅近期国内外的相关文献，了解文献的研究方法和研究结果，了解移动机器人的工作原理和舵机转向的原理。编写舵机转向运动方程，运用Matlab软件对移动机器人舵机运动进行了仿真。通过硬件、软件调试，完成基于舵机转向的移动平台系统设计成果展示完成舵机转向运动控制设计；主要功能的调试与演示；论文最后，感谢所有帮助过我的人，感谢各位老师！