基于PLC的智能搬运小车控制系统设计

科技应用ApplicationofScienceandTechnology基于PLC的智能搬运小车控制系统设计■刘文洁林景锋林森赵天婵彭见辉（东莞理工学院城市学院，广东东莞523419）摘  要：本文针对自动化生产线物料运输的要求，设计了一种智能搬运小车AGV控制系统，该系统采用三菱FX-3U系列PLC为控制核心，磁导航作为引导方式，蓄电池为动力，触摸屏为人机界面。实验结果表明：样机控制灵活与便捷、操作简便、运行平稳、安全可靠，受光线以及电磁影响的程度小，能够实现物料的定点、自动搬运。关键词：AGV；PLC；磁导航；触摸屏中图分类号：TP273文献标志码：A文章编号：(粤O)L0150003(2018)03-58-04智能搬运小车（AGV）是一种由计算机控制，通过导引装置按照一定程序自动沿预设路径行驶的轮式移动机器人。其运动控制主要包括两驱动轮的转速差和路径跟踪控制。自动导向小车AGV可分为线导小车、光导小车和遥控小车。线导小车利用电磁感应制导原理进行导向，需要在行车路线的地面上埋设环行感应电缆来制导小车运动，作为自动化仓库系统的重要搬运设备，其涉及可编程控制器技术、传感器技术及信息处理技术等领域，目前应用最广泛，是柔性物流系统中物料运输工具的发展趋势[1-5]。可编程控制器作为工业控制器的核心，具有可靠性高、抗干扰能力强、I/O接口模块丰富、通用性强、编程简单、控制程序可变和使用方便等特点，经历了四十多年的发展，可编程控制器已经成为一种最重要、最普及、应用场合最多的工业控制器，在工业自动化中被广泛应用。触摸屏以其易于操作、坚固耐用、反应速度快和节省空间等优点，省去了系统按钮开关、指示灯所对应的PLC输入点数，减少了PLC系统规模。一、智能搬运小车控制系统总体方案设计智能搬运小车控制系统采用：模块化设计思路，该系统由七大模块组成，分别是车体单元、供电单元（铅酸蓄电池）、引导单元（磁导航传感器）、主控单元（PLC）、驱动单元（电动机驱动器）、触摸屏单元和安全与辅助单元（避障传感器），其逻辑关系如下图1所示。引导单元防撞单元供电单元避障单元PLC驱动单元触摸单元报警单元车体单元4个红外传感器4个万向轮磁导航传感器磁条图１智能搬运小车控制系统组成框图电机驱动轮图2智能搬运小车底盘结构布局简图收稿日期：2018-09-03基金项目：东莞理工学院城市学院青年教师发展基金项目“智能搬运小车的设计及应用”（项目编号：2017QJY006Z）。作者简介：刘文洁（1982—），女，湖南新田人，东莞理工学院城市学院讲师、硕士，主要从事机械自动化检测方面的研究。582018年第3期（第13卷总第46期）