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ProDriver使用简易阐明目录一、PRODRIVER使用概述错误!未定义书签。二、PRODRIVER基本使用简介：错误!未定义书签。三、故障信息错误!未定义书签。一、ProDriver使用概述ProDriver作为驱动器参数设立与调试软件，重要为咱们完毕电机控制参数设定，以及调试监控功能。电机参数，普通咱们均有现成电机模板参数文献或者ProDriver中自带电机参数库文献，完毕参数DATADownload工作。对于一台新驱动器，简朴电机运转测试过程：1、联机确认驱动器型号对的2、选取对的Motor型号。（ProDriver、导入文献或自己依照参数设定）3、确认Power、编码器以及转速、报警等安全参数设定无误4、寻找编码器原点5、Autotuning自整定6、通过Rampfunctiongenerator运营Speedcontrol进行简朴电机动作测试7、回原点方式设立并运营测试（如果有使用需求话）如果有其她模块使用，可参见详细ProDriver参数手册，进行有关设立。使用提示：1、确认你点击了软件左下角Connect按钮进行了联机。2、注意驱动器设定参数有保存save至EEPROM中。3、注意Drivermanager中当前对驱动器控制方式选取。4、确认你使用模块有激活（编码器、DIO等都需要选取激活）5、注意软件下方H1-H4状态批示以及Drivermanager页面中ErrorID6、注意save是参数下载至EEPROM，Load是读取EEPROM参数设立；Import是导入参数文献，Export是备份驱动器参数设立至PC。二、ProDriver基本使用简介：4、启动ProDriver。驱动器版本选取通讯方式选取ProDriver启动按钮1、选取驱动器版本2、选取通讯方式通讯测试按钮，点3、测试通讯状态击后测试pc与驱动语言选取功能页面tab切换已打开页面所有在在线连接驱动器按钮导航栏所有操作功能画面这驱动器连接按钮驱动器连接状态单击导航栏中“powerunit”（电源模块）。注意：如果你单击电源模块，但是显示“wrongversion”（版本错误），那么你选取了一种与驱动器不匹配软件版本，你需要关闭ProDriver并且重新打开一种。在开始窗口必要选取“testconnection”（测试连接）或者必要选取适当ProDriver参数表，如果没有适当参数表，你需要更新你ProDriver软件。在操作窗口最上端，有如下图所示除EEPROM中内存数据，按“DeleteEEPROM”按钮。然后咱们将保存在电脑中参数备份下载到存对的参数备份文献（*.bpd），按确认即可下载入驱动器。注意！如果修改了驱动器中任何参数设立，此时参数只是下载到驱动器RAM中，只在本次上电期间有效，要下次上电后参数不丢一方面点击存储管理按钮或者直接点击，进入参数存储管理页面。对于一台新bmaXX4400驱动器，其内存中是没有参数，但为保证不出错，咱们可以先清驱动器内，按“Importconfiguration”按钮，弹出途径窗口，找到保失，必要将RAM中参数保存到EEPROM中去。详细办法是在DS1小方块上按左键，弹出保存参数子菜单，选取save，按确认即可，也可以按RAM框下Saveall按钮，将所有参数级别参数保存到EEPROM中去，当执行保存参数动作时，页面右上角Datasetstatus显示inprogress信息，保存完毕则显示OK。注意！在后来操作中，每当修改了参数，注意经常保存，特别在断电之前，要将修改后参数保存到EEPROM中。保存参数操作：完毕备份参数下载之后，按工具栏中，进入DriveManage驱动器管理页面。一方面，在页面右侧Control选项中，只勾选byProDriver，将其他控制方式选项都去除，保证当下调试只受PC软件控制。另一方面检查页面左上角Pulseenabling和Quickstop批示灯与否为银色点亮，如果没有，请确认驱动器X3-4/X3-5接线与否闭合。页面左下角白色方框内显示驱动器各种报警故障信息，如果有报警，且故障已排除，可以通过QuitErrors按钮来复位。下载完备份参数之后，驱动器内应当是对的应用参数了，接下来做某些确认检查工作。一方面，确认驱动器最大输出电流与否对的。从导航栏中切换到PowerUnit页面。此页面中需要确认参数是左侧第二项中Max.drivecurrent，此最大电流值为驱动器最大输出电流，在本应用中，普通设定为右侧第三项PWM斩波频率为4kHz时峰值电流，固然此时PWM斩波频率也要选取在4kHz上。接下来检查电机参数。通过导航栏切换到电机参数页面。在此页面，一方面检查电机型号Motortype与否对的。如果此处显示马达型号跟实际使用型号不一致，请按工具栏上按钮，进入马达参数数据库设定页面。在此页面MotorType下拉菜单中选取实际连接马达型号。然后按确认即可。如果实际连接马达没有在列表中，则按Addmotordata按钮，进入马达参数数据库设定窗口。电机参数设定对的后来，还需要在Motor页面上确认Max.drivespeed，此参数为驱动器最大输出转速，普通与马达最高机械转速Max.speedmechanical相似。第三步确认编码器参数。一方面是电机编码器Encoder1。当驱动器A槽对的插入编码器卡并且编码器对的连接之后，EncoderType和Typecode可以自动辨认显示，Numberofpulse与Smoothingtime为应对不同参数设定。注意！页面左侧第二项Activateencoder要勾选上，否则Encoder无作用。观测页面右侧实际转速Actualspeed正负，若与编码器工作方向相反，可以通过变化页面左下角Signalpolarity设定来纠正。如果编码器信号存在一定干扰，因此可以在页面右侧第二项Smoothingtime里设定一种值，普通3~5ms比较适当。至此，驱动器重要参数设定已经完毕，尚有两个跟本应用有关参数需要确认一下，一种为总线IO设定，从导航栏切换到BACI-IOControl页面。如果使用了DIO模块，因此在此页面上需要把DIO模块后选项勾选上。第二个需要确认是机械回原点设定，从导航栏切换到Homing页面。在此页面一方面选取Homingmode回原点方式。如果使用了Switch，则点击页面下方Switchmode按钮，在Switchmode窗口中选取相应模式与输入通道信号。设定完毕后来，按导航栏，进入Homing-detailedview页面。在此页面中要注意回原点速度Homingspeed和HomingFinalspeed值，看其与否为适当值，注意不要设得过大（依照马达所连减速机减速比不同而有区别）。至此，设定检查参数工作做完了，回到参数存储页面将参数保存。接下来要做寻找电机参照点工作。从导航栏切换到Findnotchposition页面。notchposition，选完后可以看到小窗口第一行当前工作模式也会相应变为Findnotchposition。然后按Start按钮（小窗口上跟页面上相似），驱动器开始寻找马达参照点，小窗口上operationenabled显示4，同步驱动器上7段数码管也显示为4，页面右上角Status显示为run，此时可以看到Notchposition数值在跳动。当寻找参照点完毕时，驱动器7段数码管显示2，Status显示done，而Notchposition显示一种拟定数值。（在寻找参照点过程中电机也许会有某些轻微响声，这是正常；如果电机有震动或者飞车现象发生，请立即按Stop按钮或者外部急停按钮）。接下来做马达自整定工作，通过项目树切换到Autoturing页面。在工具栏中按按钮，弹出Drivemanager小窗口，在小窗口第二行下拉列表中选取FindAutotuning。在页面左上角Mode选项中只勾选第一种Measuringofresistance，inductance。然后按Start按钮（小窗口上跟页面上相似），开始Autoturning。驱动器上数码管显示4，页面右上角Status显示Measuringofresistance，inductance，并且绿灯闪亮。当Autoturning完毕时，驱动器数码管显示2，Status显示Measuringofresistance，inductancedone。页面左侧中部Statorresistance和Lqinductance为现场实际测量值。按此项目下Calculate按钮，获得实际电流环参数Currentcontrollerparameter：ControllerP-gain和Integral-actiontime，此参数为推荐值，在调试过程中普通不需要再修改了。做完Autoturning之后，再切换到参数存贮页面将参数保存一下。在做完以上设定以及整定之后，咱们可以试运转一下马达。（此时最佳脱开机械负载）通过导航栏到RampFunctionGenerator页面。同样在工具栏中按弹出Drivemanager小窗口，在控制模式下拉列表中选取controlmode。在页面中部Input里设定目的转速，注意此处单位是rpm还是%，两者切换可以在一方面通过工具栏上弹出Drivemanager小窗口，控制模式下拉列表中选取Speedtab栏页面完毕。至此，ProDriver对bmaXX4400驱动器调试已经初步完毕。按工具栏上按钮切换到在此页面中也同样可以设定电流、电压、角度、位置等参数不同表达办法。回到RampFunctionGenerator页面，设定Ramp-uptime和Ramp-downtime加减速时间一种恰当值，然后按Start按钮（小窗口上跟页面上相似），驱动器数码管显示4，电机开始以设定转速旋转。按Stop按钮，停止电机。注意，如果浮现飞车现象或者电机不转，H3灯亮，请及时按Stop按钮或外电路急停按钮。导致飞车或过流也许原由于电机和驱动器三相电源线没有一一相应，请检查接线。通过电机试运转可以判断电机转向，如果电机转向跟规定方向相反，需要在Motor页面左下角，将Motorrotatingfield变化。同步在Encoder1页面左下角，将Signalpolarity变化为反方向。注意！做完以上两项变化电机转向设定之后，必要再做一次寻找参照点Findnotchposition，此时参照点位置已经变化了。DriveManager页面，在页面右侧Control中将byProDriver勾选去除，将byBACI，BACI，Enablewriteaccessviaservicedata，BACI，Enableaccessviaprocessdata三项勾选上，此操作将驱动器控制权交回给PLC。切换到参数存储页面，将参数保存。以上内容为驱动器基本调试设定，接下来内容为机械负载连接上之后，设备运营旋切程序之后参数调节以及监控。1.速度环增益通过项目树切换到SpeedController页面。速度环重要调节ControllerP-gain和Integral-actiontime。在保持I值在一种适当值不变状况下，将P值增大到电机不震荡较大值。2.位置环增益通过项目树切换到PositionCotroller页面。上或偏下微调。在导航栏上按进入Positioncontroller-detailed在位置环重要微调Kv值以及Speedfeedforwardfactor值。Kv值不要调得过大，否则会导致位置偏差震荡。而Speedfeedforwardfactor值可以依照监测到位置偏差值正负，做某些偏view页面。在此页面可以调节SpeedfeedforwardSmoothingtime来使位置偏差比较平整，普通4.5~6.5ms比较适当。3.示波器监测通过导航栏切换到Oscilloscopefunction页面。在示波器功能页面，可以监控所设定变量实际值。按页面右上角Configuration按钮，弹出监测参数设定窗口。设定需要监测参