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农业机械推广鉴定大纲DGDG/T259—2021生猪养殖场巡检机器人2021-01-21发布2021-03-01实施中华人民共和国农业农村部发布DG/T259—2021I目次前言.................................................................................II1范围................................................................................12规范性引用文件......................................................................13术语和定义..........................................................................24基本要求............................................................................24.1需补充提供的文件资料..............................................................24.2样机确定..........................................................................24.3产品型号编制规则..................................................................24.4生产量和销售量....................................................................24.5参数准确度及仪器设备..............................................................25初次鉴定............................................................................25.1一致性检查........................................................................25.2安全性评价........................................................................35.3适用性评价........................................................................45.4可靠性评价........................................................................55.5综合判定规则......................................................................66产品变更............................................................................7附录A（规范性附录）产品规格表.........................................................8附录B（规范性附录）用户调查表.........................................................9DG/T259—2021ⅡII前言本大纲依据TZ1—2019《农业机械推广鉴定大纲编写规则》编制。本大纲为首次制定。本大纲由农业农村部农业机械化管理司提出。本大纲由农业农村部农业机械试验鉴定总站、农业农村部农业机械化技术开发推广总站技术归口。本大纲起草单位：北京市农业机械试验鉴定推广站、东方金铄（北京）信息科技有限公司、农业农村部农业机械试验鉴定总站、农业农村部农业机械化技术开发推广总站、浙江省农业机械试验鉴定推广总站。本大纲主要起草人：盛顺、廖铄、王俊峰、刘旺、杨立国、张京开、吕占民、余文胜、邓水光、胡浩、应博凡、刘丹、安红艳、谢杰、苗秋生。DG/T259—20211生猪养殖场巡检机器人1范围本大纲规定了生猪养殖场巡检机器人推广鉴定的鉴定内容、方法和判定规则。本大纲适用于生猪养殖场巡检机器人（以下简称机器人）的推广鉴定。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GBl0396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1生猪养殖场巡检机器人具有自动巡航、视频监控与图像采集、环境参数监测、数据通讯与查询、处理、控制等功能，用于生猪养殖场巡检的设备，可分为轨道式和轮式两种形式。3.2音视频、图像采集功能结合相关软件利用可动态行走或固定的摄像机等音视频采集设备，对生猪、现场环境、仪表设备状况等进行音频、视频或图像采集、本地存储和实时上传的功能。3.3生猪个体识别功能采用RFID（射频识别）等技术识别生猪个体，统计生猪个体数量、位置，并能感知识别对应生猪体征的功能。3.4越障功能轮式机器人具备越过障碍物的能力。3.5防碰撞功能机器人在行走过程中，如遇障碍物，应及时停止行走并报警的功能。3.6防跌落功能机器人遇到可能出现跌落情形时，应及时停止行走并报警的功能。3.7自动充电DG/T259—20212机器人在需要充电时能够自动返回充电点，进行充电。3.8信息安全保护采用国产算法确保重要信息系统的安全自主可控。4基本要求4.1需补充提供的文件资料除申请时提交的材料之外，需补充提供以下材料：a)产品规格表（见附录A）；b)样机照片（左前方45°、右前方45°、正后方、产品铭牌各1张）；c)用户名单（内容至少包括用户姓名、通信地址、联系电话、产品型号名称、出厂编号、购买日期等信息。提供的用户为使用时间在3个月以上的，用户数量为5户）。以上材料需加盖制造商公章。4.2样机确定样机由制造商无偿提供且应是12个月以内生产的合格产品，数量为1台。样机由制造商在规定时间送达指定地点，或在制造商指定的用户使用现场获得。鉴定完成且制造商对鉴定结果无异议后，样机由制造商自行处理。在试验过程中，由于非样机质量原因造成试验无法继续进行时，可由制造商重新供样。4.3产品型号编制规则9XJ□-□□改进代号：A，B，C„„主要技术参数：额定功率，单位为瓦（W）特征代号：“G”表示轨道式，“L”表示轮式机械类别：“9”表示畜牧机械，“XJ”表示巡检示例：9XJG-100-A表示第一改进的额定功率100W的轨道式巡检机器人。4.4生产量和销售量申请鉴定的产品生产量和销售量均应不少于5套。4.5参数准确度及仪器设备被测参数的准确度要求见表1。选用仪器设备的量程和准确度应与表1的要求相匹配。试验用仪器设备应经过计量检定或校准且在有效期内。表1被测参数准确度要求序号被测参数名称测量范围准确度要求1长度0m～5m1mm5m～50m10mm2时间0h～24h1s/d3环境温度0℃～50℃1℃4湿度10%RH～90%RH5%RH5温度0℃～50℃0.5℃6噪声40dB(A)～130dB(A)2级5初次鉴定5.1一致性检查DG/T259—202135.1.1检查内容和方法一致性检查的项目、允许变化的限制范围及检查方法见表2。制造商填报的产品规格表的设计值应与其提供的产品执行标准、产品使用说明书所描述的产品技术规格值相一致。对照产品规格表的设计值对样机的相应项目进行一致性检查。表2一致性检查项目、允许变化的限制范围及检查方法序号检查项目限制范围检查方法1型号名称一致核对2机器人型式一致核对（轮式、轨道式）3音视频、图像采集功能一致核对4红外成像功能一致核对5生猪个体识别功能一致核对6生猪体温监测功能一致核对7噪声监测功能一致核对8防碰撞功能一致核对9防跌落功能一致核对10自动充电功能一致核对11数据查询、处理功能一致核对12信息安全保护一致核对13数据传输方式一致核对14智能报警功能一致核对15电子地图功能（轮式）一致核对16机器人状态自检信息一致核对17水电等仪表自动读取一致核对18设备开关状态识别一致核对19设备外观异常识别一致核对20环境声音异常识别一致核对21越障功能（轮式）一致核对22水平方向旋转角度范围一致核测23垂直方向旋转角度范围一致核测24工作温度范围一致核对25工作湿度范围一致核对注：不适用的项目不进行一致性检查。5.1.2判定规则一致性检查的全部项目结果均满足表2的要求时，一致性检查结论为符合大纲要求；否则，一致性检查结论为不符合大纲要求。5.2安全性评价5.2.1安全性能机器人本体外壳和电器部件的外壳均不带电。内部带电部分与外露金属表面之间的绝缘电阻应不小于1MΩ。检查方法：用绝缘电阻测试仪（或兆欧表）施加500V的电压，测量带电部分与机壳间的绝缘电阻。5.2.2安全防护5.2.2.1对操作及相关人员可能触及到的外露旋转件、传动部件，应设置安全防护装置。5.2.2.2机器人应有过载保护装置。5.2.3安全信息DG/T259—202145.2.3.1对操作人员有危险的部位应设置安全警示标志，安全警示标志应符合GB10396的有关规定。5.2.3.2使用说明书中应有安全注意事项，产品上设置的安全警示标志应在使用说明书中复现。5.2.4判定规则安全性能、安全防护和安全信息均满足要求时，安全性评价结论为符合大纲要求；否则，安全性评价结论为不符合大纲要求。5.3适用性性评价5.3.1评价方法适用性评价采用主要性能试验与用户调查相结合的方法进行。5.3.2评价内容评价内容包括巡航定位误差、生猪体温检测误差、生猪个体识别准确率、噪声检测误差、防碰撞成功率、防跌落成功率、越障通过性和用户适用性意见。5.3.3性能试验5.3.3.1试验条件样机应按使用说明书的要求调整至正常工作状态后方可进行试验。5.3.3.2巡航定位误差在试验场地内，预先标定行走精度测量基准位置，使机器人以额定速度自动行走到预设定位点，测量机器人实际到达的位置与基准位置之间的距离，重复3次，结果取平均值。5.3.3.3生猪体温监测误差机器人开启生猪体温监测功能，记录目标整体显示的最高体温值，用测温仪器实测目标的体温值，取最高值，按式（1）计算生猪体温监测误差。重复3次，结果取平均值。„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„(1)式中：T——生猪体温监测误差，单位为摄氏度（℃）；W——实测目标的体温值，单位为摄氏度（℃）；N——系统中显示的目标的体温值，单位为摄氏度（℃）。5.3.3.4生猪个体识别准确率机器人巡检状态下，在正常识别距离分别识别不同和相同目标各25次，记录识别准确的次数，按式（2）计算生猪个体识别准确率。„„„„„„„„„„„„„„„„„„„(2)式中：S——生猪个体识别准确率；Z——生猪个体识别准确的次数，单位为次；X——生猪个体识别的总次数，单位为次；5.3.3.5噪声监测误差机器人开启噪声监测功能，测定时，采用声级计的“A”计权网络和慢挡进行测量，记录显示的噪声值，将声级计传声器安放在机器人噪声较大的一侧，与机器人相距1m，并使传声器朝前，与机器人最高点等高，实测噪声值，按式（3）计算噪声监测误差。重复3次，结果取平均值。„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„(3)式中：E——噪声监测误差，单位为分贝（dB(A)）；U——实测噪声值，单位为分贝（dB(A)）；P——系统中显示的噪声值，单位为分贝（dB(A)）。5.3.3.6防碰撞成功率DG/