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书书书犐犆犛０１．１２０犑２８!#$%&’’()*犌犅／犜３９４０５—２０２０!#$%犆犾犪狊狊犻犳犻犮犪狋犻狅狀狅犳狉狅犫狅狋２０２０１１１９&’２０２１０６０１()’(+,-./012’()*3/0456&’目 次前言Ⅰ…………………………………………………………………………………………………………１ 范围１………………………………………………………………………………………………………２ 规范性引用文件１…………………………………………………………………………………………３ 术语和定义１………………………………………………………………………………………………４ 分类原则３…………………………………………………………………………………………………５ 分类方法３………………………………………………………………………………………………… ５．１ 应用领域３…………………………………………………………………………………………… ５．２ 运动方式４…………………………………………………………………………………………… ５．３ 使用空间５…………………………………………………………………………………………… ５．４ 机械结构５…………………………………………………………………………………………… ５．５ 编程和控制方式６……………………………………………………………………………………６ 分类汇总６…………………………………………………………………………………………………参考文献１１……………………………………………………………………………………………………犌犅／犜３９４０５—２０２０前 言 本标准按照ＧＢ／Ｔ１．１—２００９给出的规则起草。本标准由国家机器人标准化总体组提出并归口。本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、苏州苏相机器人智能装备有限公司、中国家用电器研究院、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、哈工大机器人集团股份有限公司、中国食品药品检定研究院、深圳市优必选科技股份有限公司、国网智能科技股份有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、科大讯飞股份有限公司、东北大学、机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、中机生产力促进中心、上海市医疗器械检测所、北京机械工业自动化研究所有限公司、上海电器科学研究院、深圳市标准技术研究院、中国电子技术标准化研究院、南京市特种设备安全监督检验研究院、深圳市智能机器人研究院。本标准主要起草人：徐方、邹风山、李志海、石胜君、马得军、瞿卫新、余新华、袁杰、李健、何国田、张锋、马万钟、姜杨、孙立宁、郑旭、吴蒙、林远长、张苹、刘重生、尹作重、邢琳、杨舸、高健、王会方、吴镇炜、吕尚豪、郑佳、庞建新、董旭、唐忠华、刘晓帆、刘世昌、梁亮、王虹、牟昱。Ⅰ犌犅／犜３９４０５—２０２０机器人分类１ 范围本标准规定了机器人的分类原则、分类方法和分类汇总。本标准适用于机器人的分类。２ 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。ＪＢ／Ｔ８４３０—２０１４ 机器人 分类及型号编制方法３ 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。３．１自主能力 犪狌狋狅狀狅犿狔基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预期任务的能力。［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义２．２］３．２机器人 狉狅犫狅狋具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预定任务的执行机构。［ＧＢ／Ｔ３６５３０—２０１８，定义３．２］３．３工业机器人 犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。注１：工业机器人包括：———操作机，含致动器；———控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。注２：这包括某些集成的附加轴。［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义２．９］３．４个人／家用服务机器人 狆犲狉狊狅狀犪犾／犺狅狌狊犲犺狅犾犱狊犲狉狏犻犮犲狉狅犫狅狋在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。 注：这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质。３．５公共服务机器人 狆狌犫犾犻犮狊犲狉狏犻犮犲狉狅犫狅狋住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育、文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商１犌犅／犜３９４０５—２０２０用机器人。［ＧＢ／Ｔ３７２８３—２０１９，定义３．４］３．６特种机器人 狊狆犲犮犻犪犾狉狅犫狅狋应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助和／或替代人执行任务的机器人。 注：改写ＧＢ／Ｔ３６２３９—２０１８，定义２．１．１。３．７轮式机器人 狑犺犲犲犾犲犱狉狅犫狅狋利用轮子实现移动的移动机器人。［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义３．１６．１］３．８足腿式机器人 犾犲犵犵犲犱狉狅犫狅狋腿式机器人利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。 注：改写ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义３．１６．２。３．９履带式机器人 犮狉犪狑犾犲狉狉狅犫狅狋；狋狉犪犮犽犲犱狉狅犫狅狋利用履带实现移动的移动机器人。［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义３．１６．４］３．１０蠕动式机器人 狊狇狌犻狉犿犻狀犵狉狅犫狅狋利用自身蠕动装置实现移动的机器人。３．１１飞行式机器人 犳犾狔犻狀犵狉狅犫狅狋空中机器人利用自身的飞行装置飞行移动的移动机器人。３．１２浮游式机器人 犳犾狅犪狋犻狀犵狉狅犫狅狋水面机器人利用自身的推进装置在水面上实现移动的移动机器人。３．１３潜游式机器人 犱犻狏犻狀犵狉狅犫狅狋水下机器人利用下潜、潜游装置实现下潜游动的移动机器人。３．１４地面机器人 犵狉狅狌狀犱狉狅犫狅狋在地平面上辅助和／或替代人执行任务的机器人。３．１５地下机器人 狌狀犱犲狉犵狉狅狌狀犱狉狅犫狅狋在地平面以下环境中辅助和／或替代人执行任务的机器人。２犌犅／犜３９４０５—２０２０示例：井下机器人、地下管道机器人等。３．１６空间机器人 狊狆犪犮犲狉狅犫狅狋在太空中进行试验、操作、探测等活动的机器人。［ＧＢ／Ｔ３６２３９—２０１８，定义３．１１］３．１７犛犆犃犚犃机器人 犛犆犃犚犃狉狅犫狅狋具有两个平行的回转关节，以便在所选择的平面内提供柔顺性的机器人。 注：ＳＣＡＲＡ是由ＳｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙＣｏｍｐｌｉａｎｔＡｒｍｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＡｓｓｅｍｂｌｙ的首字母组成。［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义３．１５．６］３．１８并联机器人 狆犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋并联杆式机器人 狆犪狉犪犾犾犲犾犾犻狀犽狉狅犫狅狋手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义３．１５．８］３．１９主从控制 犿犪狊狋犲狉狊犾犪狏犲犮狅狀狋狉狅犾从设备（从）复现主设备（主）运动的控制方法。 注：主从控制通常用于遥操作。［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义５．３．４］３．２０主从机器人 犿犪狊狋犲狉狊犾犪狏犲狉狅犫狅狋能实现主从控制的机器人。３．２１协作机器人 犮狅犾犾犪犫狅狉犪狋犻狏犲狉狅犫狅狋为与人直接交互而设计的机器人。［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义２．２６］４ 分类原则按以下原则分类：ａ） 宜从多个维度进行分类；ｂ）同一维度下应避免交叉重叠，应尽可能涵盖各种机器人；ｃ）相同功能机器人应用在不同领域时，应按一级分类中机器人的定义进行分类。５ 分类方法５．１ 应用领域５．１．１ 总则根据机器人的应用领域，机器人可分为工业机器人、个人／家用服务机器人、公共服务机器人、特种３犌犅／犜３９４０５—２０２０机器人和其他应用领域机器人。５．１．２ 工业机器人按ＪＢ／Ｔ８４３０—２０１４的５．２分类，工业机器人按其使用用途可分为搬运作业／上下料机器人、焊接机器人、喷涂机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人和其他工业机器人。５．１．３ 个人／家用服务机器人个人／家用服务机器人按其使用用途可分为家务机器人、教育机器人、娱乐机器人、养老助残机器人、家用安监机器人、个人运输机器人和其他个人／家用服务机器人。５．１．４ 公共服务机器人公共服务机器人按其使用用途可分为餐饮机器人、讲解导引机器人、多媒体机器人、公共游乐机器人、公共代步机器人和其他公共服务机器人。５．１．５ 特种机器人特种机器人按其使用用途可分为检查维修机器人、专业检测机器人、搜救机器人、专业巡检机器人、侦察机器人、排爆机器人、专业安装机器人、采掘机器人、专业运输机器人、手术机器人、康复机器人和其他特种机器人。５．１．６ 其他应用领域机器人除５．１．２～５．１．５应用领域之外的机器人。５．２ 运动方式５．２．１ 总则根据机器人的运动方式，机器人可分为轮式机器人、足腿式机器人、履带式机器人、蠕动式机器人、浮游式机器人、潜游式机器人、飞行式机器人和其他运动方式机器人。５．２．２ 轮式机器人轮式机器人按其驱动方式可分为双轮驱动机器人、三轮驱动机器人、全方位驱动机器人和其他轮式机器人。５．２．３ 足腿式机器人足腿式机器人按其腿的数量可分为双足机器人、三足机器人、四足机器人和其他足腿式机器人。５．２．４ 履带式机器人履带式机器人按其驱动履带及关节数量可分为单节双履机器人、双节双履机器人、多节多履机器人和其他履带式机器人。５．２．５ 蠕动式机器人蠕动式机器人按其移动方向可分为上下蠕动机器人、左右蠕动机器人和其他蠕动式机器人。４犌犅／犜３９４０５—２０２０５．２．６ 浮游式机器人浮游式机器人按其推进方式可分为螺旋桨浮游机器人、平旋推进浮游机器人、喷水浮游机器人、喷气浮游机器人和其他浮游式机器人。５．２．７ 潜游式机器人潜游式机器人按其运动方式可分为拖曳潜游机器人、自主潜游机器人和其他潜游式机器人。５．２．８ 飞行式机器人飞行式机器人按其起飞方式可分为直升飞行机器人、滑行飞行机器人、手抛飞行机器人和其他飞行式机器人。５．２．９ 其他运动方式机器人其他运动方式机器人主要包括固定式机器人、复合式机器人、穿戴式机器人、喷射式机器人和除５．２．５～５．２．８运动方式之外的机器人。５．３ 使用空间５．３．１ 总则根据机器人的使用空间，机器人可分为地面／地下机器人、水面／水下机器人、空中机器人、空间机器人和其他使用空间机器人。５．３．２ 地面／地下机器人地面／地下机器人按使用空间可分为室内地面机器人、室外地面机器人、井下机器人和其他地下机器人。５．３．３ 水面／水下机器人水面／水下机器人按其使用水域可分为内河水面机器人、海洋水面机器人、浅水机器人、深水机器人和其他水下机器人。５．３．４ 空中机器人按中国民航局空域分类，空中机器人可分为中低空机器人、高空机器人和其他空中机器人。５．３．５ 空间机器人空间机器人按使用空间可分为空间站机器人、星球探测机器人和其他空间机器人。５．３．６ 其他使用空间机器人除５．３．２～５．３．５之外的其他使用空间机器人。５．４ 机械结构５．４．１ 总则按ＪＢ／Ｔ８４３０—２０１４的５．１分类，机器人按其机械结构类型可分为垂直关节型机器人、平面关节型５犌犅／犜３９４０５—２０２０机器人、直角坐标型机器人、并联机器人和其他机械结构类型机器人。５．４．２ 垂直关节型机器人垂直关节型机器人按其轴数可分为四轴关节机器人、五轴关节机器人、六轴关节机器人和其他垂直关节型机器人。５．４．３ 平面关节型机器人平面关节型机器人按其手臂数量可分为单臂ＳＣＡＲＡ机器人、双臂ＳＣＡＲＡ机器人和其他平面关节型机器人。５．４．４ 直角坐标型机器人直角坐标型机器人按其自由度可分为三自由度机器人、四自由度机器人、五自由度机器人和其他直角坐标型机器人。５．４．５ 并联机器人并联机器人按其结构形式可分为平面并联机器人、球面并联机器人、空间并联机器人和其他并联机器人。５．４．６ 其他机械结构类型机器人除５．４．２～５．４．５之外的其他机械结构类型机器人。５．５ 编程和控制方式