02-dx100机器人培训1

机器人培训SGMOTOMAN第一天首钢莫托曼机器人有限公司1安全1.1确保安全专门培训!强制示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。安装篇首钢莫托曼机器人有限公司1安全1.2机器人使用说明书清单首钢莫托曼机器人有限公司1安全•1.3操作人员安全注意事项首钢莫托曼机器人有限公司！注意首钢莫托曼机器人有限公司！注意绝不要倚靠在DX100或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。•在操作期间，绝不允许非工作人员触动DX100。首钢莫托曼机器人有限公司1安全1.4机器人的安全注意事项1.4.1安装及配线安全选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。(以防触电，火灾)首钢莫托曼机器人有限公司搬运时注意机器人本体尽可能用天车来搬,吊车，吊具或叉车由专人进行操作。搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）起吊DX100时，请检查下列事项:（吊环螺栓，钢丝绳）如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。首钢莫托曼机器人有限公司!注意确认有足够的空间来维修机器人、DX100和其它外围设备。为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。DX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.首钢莫托曼机器人有限公司!注意设定后将DX100的位置固定。为DX100配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。在进行DX100与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。首钢莫托曼机器人有限公司1安全1.4.2作业区安全在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。首钢莫托曼机器人有限公司1安全1.4.3操作安全当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌（禁止通电）。绝不要超过机器人的允许范围。无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路首钢莫托曼机器人有限公司1安全在操作机器人前，应先按DX100前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通DX100的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。首钢莫托曼机器人有限公司1安全！注意示教机器人前先执行下列检查步骤（机器人的运动，外部电源的绝缘和护罩）。示教编程器使用完毕后,务必挂回到DX100控制柜的钩子上。首钢莫托曼机器人有限公司移动及转让机器人的注意事项：要附带所有说明书。保证所有警示牌清楚。建议请首钢莫托曼机器人有限公司派员进行检查。绝不要对机器人或控制柜做任何改动。首钢莫托曼机器人有限公司2产品确认2.1装箱内容确认产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5项内容：•机器人•DX100控制柜•示教编程器•供电电缆(机器人与DX100间的电缆)•全套说明书（光盘）首钢莫托曼机器人有限公司2产品确认2.2订货号确认确认机器人与DX100上的订货号是否一致。首钢莫托曼机器人有限公司3安装3.1搬运方法3.1.1用吊车搬运控制柜3.1.2用叉车搬运控制柜•确认有一个安全的作业环境，使DX100能被安全的搬运到安装场地。•通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.•搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.•搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。•搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。首钢莫托曼机器人有限公司3安装3.2安装场所和环境•安装DX100前安装地点必须符合下列条件：•操作期间其环境温度应在0至45°C(32至113°F)之间；搬运及维修期间应为-10至60°C(14至140°F)。•湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。•灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。•作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。•对DX100的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G以下）。•附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备等）。•没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。首钢莫托曼机器人有限公司3安装3.3安装位置•DX100控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。•DX100控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。•DX100控制柜应安装在便于打开门检查的位置。•安装DX100控制柜至少要距离墙壁500mm,以保持维护通道畅通。首钢莫托曼机器人有限公司4配线4.1电缆连接的注意事项连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。（一个是控制柜和机器人连接，一个是控制柜和外围设备连接，错误会引起电子设备的损坏）连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。4.2供电电源4.2.1三相电源三相电源是由交流200V,50Hz(日本标准)和交流220V,50/60Hz组成。波动范围（+10%~-15%）当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4配线4.2.4一次侧电源开关的安装上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。（电流大使电压降低，必须单接）首钢莫托曼机器人有限公司4配线4.3连接方法4.3.1一次侧电源的连接1.打开DX100的前门（1）将一字螺丝刀插入控制柜的门锁中，顺时针旋转90度。（2）扳转主电源开关至关的位置，并将门缓缓打开。首钢莫托曼机器人有限公司4配线2.确认主电源已关闭。3.在DX100顶部板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。(1)将DX100左上侧断路器的盖子拔出。(2)连接地线以减少噪声和防止电击。1)将地线连接到DX100左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。2)按照所有相关的国家和地方电工规程进行接地，地线必须大于或等于8.0mm2。(3)连接一次侧电源电缆。(4)安装盖子。首钢莫托曼机器人有限公司4配线4.3.2连接供电电缆1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到DX100侧面的插座上。2.将机器人与DX100连接。3.关闭DX100的门。（1）缓缓地将门关闭。（2）插入一字螺丝刀，逆时针转动门锁90度。4.3.3连接示教编程器将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完成首钢莫托曼机器人有限公司5电源的接通与切断5.1接通主电源5.1.1初始化诊断5.1.2初始化诊断完成时的状态首钢莫托曼机器人有限公司5电源的接通与切断5.2接通伺服电源5.2.1再现模式时5.2.2示教模式时首钢莫托曼机器人有限公司5电源的接通与切断5.3切断电源5.3.1切断伺服电源(急停)按急停键一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态5.3.2切断主电源首钢莫托曼机器人有限公司6动作确认6.1轴的动作下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.DX100的介绍1.1DX100控制柜外观操作篇首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍1.2示教编程器1.2.1示教编程器外观首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍键的表示文字键文字键用[]表示，例如：用[回车]来表示。图形键光标急停键直接打开键翻页键轴操作键与数值键同时按键[转换]+[坐标]首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍1.2.2示教编程器的画面显示5个显示区5个显示区首钢莫托曼机器人有限公司主菜单区首钢莫托曼机器人有限公司1NX100的介绍状态显示区首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1NX100的介绍(3)手动速度(4)安全模式（6）执行中的状态（5）动作循环首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍1.3模式DX100控制柜有以下三种动作模式。•示教模式：人教机器人称作示教(进行程序的编制，示教，修改和特定文件和参数的设定)•再现模式：执行程序，机器人自动运行。（示教程序的再现，特定文件的设定，修改或删除）•远程模式：通过外部信号进行操作，相当于遥控。（接通伺服电源，启动，调出主程序，设定循环等）首钢莫托曼机器人有限公司1.4安全模式•操作模式：面向生产线中进行机器人动作监视，可执行机器人的启动，停止，恢复等作业。•编辑模式：面向示教，可进行机器人的程序编辑，以及各种动作文件的编辑。•管理模式：高级权限，面向机器人的系统设定，如参数，时间，用户口令的修改等。首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍1.4.2安全模式的变更1在主菜单中选择{系统信息}2选择{安全模式}3选择需要的安全模式•出厂时，用户口令设定如下：•编辑模式：[00000000]•管理模式：[99999999]4输入所需的用户口令5按[回车]键首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤1.1示教的基本步骤1.1.1示教前的准备1.确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。2.按[伺服准备]键。3.在主菜单选择{程序}，然后在子菜单选择{新建程序}。入门篇首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤4.显示新建程序画面后，按[选择]键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举例说明如下。首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤7.按[回车]键进行登录。8.光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤1.1.2示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为DX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV命令”。移动的位置是隐含在命令里的，和NC不一样，在输入移动命令时首先把机器人移动到所需的位置，然后决定插补方式和再现速度。包括以下四种：MOVJMOVLMOVCMOVS弧焊用途的缺省速度单位为：cm/分；其他用途的缺省单位为mm/秒。例MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司其他用途弧焊用途首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤例首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤示教一个程序首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤程序点1--开始位置1握住安全开关，接通伺服电源，