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烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令程序控制指令程序控制指令包括以下几条：1、互锁与解除互锁指令IL（02）、ILC（03）2、跳转和跳转结束指令JMP（04）、JME（05）4、子程序调用SBS（91）、子程序标号SBN（92）、子程序返回指令RET（93）3、步进启动与转移SNXT（09）、步进开始与结束STEP（08）指令烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令1、IL（02）ILC（03）—互锁与解除互锁指令功能：当IL（02）条件ON时，程序将顺序执行IL（02）与ILC（03）之间的所有程序。IL（02）ILC（03）IL(02)ILC(03)无操作数梯形图语句表操作数寻址烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令当IL（02）条件OFF时，在IL（02）和ILC（03）之间的联锁部分程序将按以下情况处理：•其他所有指令不执行，指令中写操作数的IR、AR、LR、HR、SR的位和字置OFF•OUT和OUTNOT变为OFF•TIM和TIMH（15）复位•CNT和CNTR（12）保持•KEEP（11）保持•DIFU（13）和DIFD（14）不执行IL(02)与IL(03)之间的线圈不允许重复使用！烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令IL（02）和ILC（03）指令举例0000000001IL（02）ILC（03）010000000300002IL（02）01001若此时00003不得电，则第二个IL（02）指令与ILC（03）之间的程序不执行。00000得电后，将执行第一个IL（02）指令与ILC（03）指令之间的程序；烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令0000000001010000000300002010010000000001IL（02）ILC（03）010000000300002IL（02）01001对IL（02）、ILC（03）的进一步理解烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令2、跳转与跳转结束指令JMP（04）、JME（05）跳转与跳转结束指令JMP（04）、JME（05）可实现程序的转移控制，常用于手动与自动控制的转换N为跳转编号，从00～49。00编号可以多次使用；01～49编号只能使用一次JMP（04）NJME（05）NJMP（04）NJME（04）N梯形图语句表操作数寻址烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令跳转与跳转结束指令JMP（04）、JME（05）举例00000JMP（04）01JME（05）01自动程序段00000JMP（04）02JME（05）02手动程序段JMP(04)得电，程序顺序执行。JMP（04）不得电，程序跳转到JME(05)烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令3、步进控制指令SNXT（09）STEP（08）SNXT（09）BSTEP（08）BSTEP（08）SNXT（09）BSTEP（08）BSTEP（08）B：位寻址可寻址的寄存器为IR，AR，HR，LR烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令★步进启动与转移指令SNXT（09）★步进开始与结束指令STEP（08）一个步进系统启动时，需通过激活SNXT（09）指令来实现；在步进控制过程中，SNXT（09指令）用于激活下一工步，同时关闭上一工步。步进系统中的每一步，必须通过STEP（08）指令来引导，若STEP（08）指令不带操作数，则表示该步进程序段结束。烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令动力滑台工作台动力头工件起动按钮某组合机床的工作过程如下：步进控制指令举例烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令组合机床的工作循环图及元件动作表如图所示，试采用步进指令编写控制程序。快进SQ2工进SQ3快退SQ1SBYV1YV2YV3原位———快进+——工进++—快退——+工作循环图元件动作表步进控制指令举例烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令原位快进工进快退启动脉冲SB1SQ2SQ3SQ1输入输出SB100000YV101001SQ100001YV201002SQ200002YV301003SQ300003步进位快进20000工进20001快退20002原位20003PLCI/O地址分配烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令4、子程序指令操作数寻址SBS（91）NSBN（92）NRET（93）SBS（91）NSBN（92）NRET（93）N：子程序标号000～100梯形图语句表烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令★子程序调用指令SBS（91）★子程序标号指令SBN（92）★子程序返回指令RET（93）该指令用于在主程序中调用子程序，编写在主程序中的某一位置。该指令用于标明被调用的子程序，放在子程序的开始。该指令用于子程序执行结束时，返回主程序的操作，故用在子程序的最后。练习：在子程序中修改定时器的设定值。烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令机械手示意图机械手1#工位2#工位烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令①下降01000②夹紧01001③上升01002④左移01003⑤下降01000⑦上升01002上极限00001下极限00000下极限00000机械手工作循环示意图⑥放松01001原位（左极限）00003上极限00001⑧右移01004右极限00002烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。⑴、调整工作方式：可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、放松各个动作的单独调整。⑵、连续工作方式：按下起动按钮，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序周而复始的连续工作；按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车烟台职业学院电气工程系自控教研室小型PLC应用技术第五讲CPM2APLC的程序控制指令⑷、步进工作方式：每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。⑶、单周工作方式：按下起动按钮后，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序自动工作一个周期停止。若要再工作一个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。