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上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司FANUC机器人培训车身生产部-周春晖2010年9月16日上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司安全操作规程1.示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。2.生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司一、机器人的简单介绍二、机器人示教器的介绍三、机器人程序的相关知识四、机器人系统I/O与PLC的通讯五、机器人与焊机的通讯六、机器人与SCA涂胶机的通讯主要内容上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司机器人点焊机由焊接变压器、焊接控制箱、焊接电缆、机器人、机器人焊枪、气路系统、冷却系统和电源组成上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图)上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司控制器包括：试教盒（TP）、操作面板及其电路板、主板、主板电池、I/O板、电源供给电源（PSU）、急停单元、伺服放大器、变压器、风扇单元、线路断路器、再生电阻。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司二、认识机器示教器TPTP的作用1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司TP上的开关上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司LED指示灯功能•FAULT显示一个报警出现。•HOLD显示暂停键被按下。•STEP显示机器人在单步操作模式下。•BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。•RUNNING显示程序正在被执行。•GUNENBL显示信号被允许•WELDENBL显示弧焊被允许。•DRYRUN显示在测试操作模式下，使用干运行。•I/OENBL显示信号被允许•JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。•XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。•TOOL显示示教坐标系是工具坐标系，上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司屏幕菜单（MENU)介绍UTILITIES显示提示TESTCYCLE为测试操作指定数据MANUALFCTNS手动执行执行宏指令ALARM显示报警历史和详细信息I/O显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP设置系统FILE读取或存储文件USER显示用户信息SELECT列出和创建程序EDIT编辑和执行程序DATA显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植STATUS显示系统和弧焊状态POSITION显示机器人当前的位置SYSTEM设置系统变量，Mastering上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司功能菜单（FCTN)介绍ABORT强制中断正在执行或暂停的程序DisableFWD/BWD使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改变组（只有多组被设置时才会显示）TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处QUICK/FULLMENUS在快速菜单和完整菜单之间选择UNSIMALLI/O取消所有I/O信号的仿真设置CYCLEPOWER重新启动机器人上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司输入/输出I/O介绍输入/输出信号包括以下：•外部输入/输出UI/UO•操作者面板输入/输出SI/SO•机器人输入/输出RI/RO•数字输入/输出DI/DO（512/512）•组输入/输出GI/GO（0to65535最多16位）•模拟输入/输出AI/AO（0to1638315位数字植）输入/输出设备有以下3种类型：•ModelA•ModelB•ProcessI/OPC板•其中ProcessI/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司外部I/O外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：选择程序开始和停止程序从报警状态中恢复系统其他上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司机器人通电：（1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制柜等。检查所有的安全设备是否正常（2）将控制柜面板上的断路器置于ON位置机器人关电：（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（2）将控制柜面板上的断路器置于OFF位置上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司通过TP操作机器人（1）机器人模式选择开关MODESWITCH为：T1或T2（2）TPON/OFF开关置于ON位置（3）按住DEADMAN开关（4）按住“SHIFT”键坐标系的选择速度的选择（1）JOINT:针对机器人6个轴的运动（2）TOOL:工具坐标系（3）WORLD、JGFRM、USER(1)直接按住”速度+%,-%键“(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%键“上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司对机器人控制柜进行简单讲解上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司三、机器人程序的相关知识了解3.1如何选择机器人程序3.2删除程序文件3.3复制程序文件3.4创建一个新程序3.5查看和修改程序信息3.6机器人示教修正点3.7运动指令讲解3.8手动执行程序3.9手动I/O控制3.10执行宏程序上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.1如何选择机器人程序1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。2.选中目标程序后，按ENTER键确认。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.2删除程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的程序（画面1）。2.按F4YES或F5NO，确认或取消删除操作。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.3复制程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）。2.按F1COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。3.起好名字后，按F4YES或F5NO，确认或取消复制操作。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.4创建一个新程序1.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2CREATE3.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。-Word默认程序名-UpperCase大写-LowerCase小写-Options符号4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3EDIT结束登记。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.5.查看和修改程序信息1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。2.按F2DETAIL显示程序信息（画面2）。3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。4.按F1END退出。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.5.查看和修改程序信息CreateDate创建日期ModificationDate最后一次编辑的间Copysource拷贝来源Positions是否有点Size文件大小Programname程序名SubType子类型Comment注释GroupMask组掩码（定义程序中有哪几个组受控制）Writeprotection写保护Ignorepause是否忽略Pause上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.6机器人示教修正点1.移动光标到要修正的运动指令的开始处。2.示教机器人到需要的点处3.按下SHIFT键的同时，按F5TOUCHUP记录新位置（画面2）。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.7运动指令讲解语句：LP[1]1000mm/secCNT301）运动类型Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型P:一般位置；PR[]:位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。（速度范围：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0inch/min；1到2000deg/sec）4）终止类型FINE；CNT(CNT0=FINE)上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.8手动执行程序1、在TP上执行单步操作1）.将TP开关置于ON（画面1）。2）.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。3）.按STEP键，确认STEP指示灯亮（画面2）。4）.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.8手动执行程序2、为TP上执行连续操作1.按STEP键，确认STEP指示灯灭（画面4）。2.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序运行完，机器人停止运动。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.9手动I/O控制1.强制输出（以数字输出为例）1）.按MENU键选择5I/O，显示I/O画面(见画面1)。2）.按F1TYPE选择Digital。3）.通过F3IN/OUT选择输出画面。4）.移动光标到要强制输出信号的STATUS处。5）.按F4ON强制输出，F5OFF强制关闭（见画面2）。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.9手动I/O控制2、仿真输入信号（以数字输入为例）1）.按MENU键选择5I/O，显示I/O画面(见画面1)。2）.按F1TYPE选择Digital。3）.通过F3IN/OUT选择输入画面。4）.移动光标到要仿真输入信号的SIM处。5）.按F4SIMULATE仿真输入，F5UNSIM取消仿真输入（见画面2）。上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司3.10执行宏程序1.按MENU键选择3MANUALFCTN。2.按F1TYPE选择Macros（见画面1）。3.按住SHIFT的同时，按F3EXEC执行宏指令。4、机器人手动焊接：按F1TYPE选择SpotWeld上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司四、机器人系统I/O与PLC的通讯（UI)NO.SIGNALNAMENORMALIMSTPUI1IMSTP(UNUSED、Always=ON)ONHOLDUI2HOLDONSFSPDUI3SAFTYSPEED(Always=ON)ONCSTOPIUI4CYCLESTOP(Always=OFF)OFFFAULTRESETUI5ALARMRESETUI6STARTHOMEUI7HOMEOFFENBLUI8ENABLE(Always=ON)ONUI18InitiateStyleProgram(CycleStart)UI9Style(Bit1)UI10Style(Bit2)UI11Style(Bit4)UI12Style(Bit8)UI13Style(Bit16)上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司四、机器人系统I/O与PLC的通讯(UO)NO.SIGNALNAMENORMALCMDENBLUO1CMDENABLEONSYSRDYUO2SYSTEMREADYONPROGRUNUO3PRGRUNNINGPAUSEDUO4PRGPAUSEDOFFHELDUO5MOTIONHELDOFFFAULTUO6FAULTOFFATPERCHUO7HOMEPOSITIONTPENBLUO8TPENABLEDOFF上海汽车集团股份有限公司乘用车分公司五、机器人与焊机的通讯INPUTOUTPUT193WeldComp193Pilot1194Fault194Pilot2195Alarm1