FANUC焊接机器人培训

Theweldingexperts上海林肯电气自动化部机器人焊接操作基础培训上海林肯电气自动化Trainer：MaggieMiTheweldingexperts机器人及系统的基本介绍上海林肯电气自动化Theweldingexperts发那科弧焊机器人简介上海林肯电气自动化单机的组成主要参数（手部负重、运动轴数、安装方式、运动范围和重复定位精度等）Theweldingexperts发那科弧焊机器人种类上海林肯电气自动化Theweldingexperts常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化Theweldingexperts常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化Theweldingexperts常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化Theweldingexperts常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化Theweldingexperts林肯机器人焊接系统的基本组成•弧焊机器人（FANUC——世界最大的机器人生产商）•焊机+送丝机（美国林肯电气）•焊枪•清枪站（防飞溅等部件）•安全系统（围栏、光栅、自动门、门锁等）•工作台、工装夹具、变位机•排烟系统•其它配件上海林肯电气自动化PowerWaveF355i,PowerWave455M,PowerWave455M/STT,此外还有PowerWave355M,PowerWave655R。•TotalDigitalWelder全数字化焊机•InverterandChopper逆变电源•WaveformControl(Manywaveforminside)波形控制技术(内置多种焊接波形)•SoftwareUpdated焊机控制软件可升级•ModuleDesign模块化设计•ReliabilityDesign(IEC60974-1Standard)高可靠性设计(IEC60974-1标准)•FullTested充分测试实验Theweldingexperts机器人系统常用焊接电源上海林肯电气自动化PowerFeed10RTheweldingexperts机器人焊接系统选配的送丝机上海林肯电气自动化•数字控制，与PowerWave™焊接电源配合使用，能产生极佳的焊接性能。•转速反馈装置能进行送丝速度的校对，从而实现送丝速度的精确控制。•送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连在焊接熔池中的机率。•单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简便的焊丝安装、转换和维护。•方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧力。林肯电气标准机器人弧焊工作站（SYSTEM10~SYSTEM50）Theweldingexperts上海林肯电气自动化设备间的连接、通讯及控制Theweldingexperts上海林肯电气自动化•设备间的互相连接•通讯方式（Arclink数字通讯）•控制工具（示教器）PW455M/R的接线板布局Theweldingexperts上海林肯电气自动化PWF355i的接线板布局Theweldingexperts上海林肯电气自动化PF10R的接线旋钮Theweldingexperts上海林肯电气自动化机器人示教器（TP）Theweldingexperts作用：1.点动机器人2.编写及运行机器人程序3.查阅机器人状态4.进行一切设置上海林肯电气自动化用于R-J3iB控制箱的示教器ArcToolVersion(GMAW)示教器的结构和按键超大的液晶显示屏简单的机器人控制和编程轻巧、符合人体工效学设计的舒适机身R-J3iB示教器背面带有三位“Live-Man”转换按键可替换的挂钩相对于以前的示教器具有更结实耐用的外壳无状态显示灯液晶屏:生动形象的显示ON/OFF开关:控制示教器的开启和关闭；只有将其置于“ON”时才能进行编程。急停键:使用此键来停止一个正在执行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，同时启用机器人制动闸。RESET键（复位键）:按此键清除报警信息。TEACHSHIFT键:与其他键配合使用执行特定功能。TEACHJog键:使用这些键来点动机器人。J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD键:用该键来切换机器人运动的坐标系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH速度键:用这些键来调整机器人的运动速度。TEACH程序键:用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT键显示程序清单EDIT键显示当前使用或编写的程序DATA键显示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH功能键:使用这些键根据屏幕显示执行特定的行为和功能。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACHNEXT键:按下该键显示更多的对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。TEACH光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。TEACH数字键:这些键用来输入数值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,减号(-),小数点(.)逗号(,)TEACH确认键:使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个项目。TEACHSTEP键:在T1或T2模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式(每次执行程序中的一行)连续模式(连续运行程序）TEACH在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启:FWD(前进)键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。TEACHBWD(后退)键:用该键执行以前的程序语句。TEACHWELDENBL键:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程TEACH有状态显示模式来显示是否启用了WeldEnabled:焊丝运动键:Wire“+”使焊丝经由焊枪送出Wire“–”使焊丝经由焊枪回抽TEACHITEM键:用该键在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP程序列表中选择一行,按下ITEM,输入要选行的编号后按下ENTER例:1.要在一个SystemVariables清单中选择一行，按下ITEM键，输入要选行的编号后按下ENTER2.BACKSPACE键:使用该键能立即删除光标前的字母和数字TEACHPREV键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACHMENUS键:用该键显示菜单屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出现的列表:1.UTILITIES2.TESTCYCLE3.MANUALFCTNS4.ALARM5.I/O6.SETUP7.FILE8.USER9.SELECT10.EDIT11.DATA12.STATUS13.POSITION14.SYSTEM15.BROWSERHOLD键:用该键可停止机器人的运动TEACHFCTN键:用该键显示补充菜单TEACH按下FCTN键后出现的典型项目：1.ABORT(ALL)2.DisableFWD/BWD3.CHANGEGROUP4.QUICK/FULLMENUS5.SAVE6.PRINTSCREEN7.etc...R-J3iB示教器状态指示区:显示系统状态TEACHDiag/Help键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用DIAGnostics键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法TEACHPOSN键:按下该键显示要查找的位置信息TEACHSTATUS键:按下该键显示机器人当前的焊接状态值。TEACHMOVEMENU键:按下该键，会出现系统宏程序的列表，可执行宏程序的调用TEACHMANFCTN键:按该键显示手动操作功能屏幕TEACHDisplay键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。机器人坐标系Theweldingexperts•关节坐标系（Joint）•直角坐标系（World）•工具坐标系（Tool）•其它坐标系上海林肯电气自动化TCP的创建Theweldingexperts上海林肯电气自动化操作机器人注意事项Theweldingexperts上海林肯电气自动化1.示教和手动机器人时：1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。2.生产运行时：1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。上机实践操作Theweldingexperts上海林肯电气自动化•熟悉如何上电开机•熟悉示教器的使用•熟练机器人的运动Theweldingexperts程序的选用、创建及编写上海林肯电气自动化程序的选用及创建Theweldingexperts•选用已创建的焊接程序(Select）•为新建焊接程序创建程序名（Select---Create--输入程序名）上海林肯电气自动化FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYDETAILLOADSAVEPRINT.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[]..PRGMAINSUBTEST程序的详细设置TheweldingexpertsProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT上海林肯电气自动化机器人的三种运动轨迹及表示方法Theweldingexperts•点对点运动（J）•直线运动（L）•圆弧运动（C）上海林肯电气自动化三个基本“点”的简要介绍及创建Theweldingexperts•零位（ZeroPosition）•SAFEHOME点•工具坐标系原点(TCP)上海林肯电气自动化典型焊接程序的编写（EDIT）Theweldingexperts•直线轨迹的焊缝焊接程序•圆弧状轨迹的焊缝焊接程序•方盒子焊接程序的建立上海林肯电气自动化直线焊接的编程TheweldingexpertsSample：CallHomeJP[1]100%CNT100JP[2]100%CNT100JP[3]100%CNT100LP[4]100mm/secFINEArcStart[1]LP[5]20mm/secFINEArcEnd[1]JP[6]50%CNT100JP[7]50%CNT100JP[1]50%CNT100上海林肯电气自动化圆弧焊接编程Theweldingexperts示例：1.CallSafeHome2.JP[1]100%CNT1003.JP[2]100%CNT1004.LP[3]500mm/secFINEArcStart[1]5.CP[4]CP[5]100mm/secFINE6.CP[6]CP[7]100mm/secFINEArcEnd[1]7.JP[8]100%CNT1