KUKA机器人基础培训

2019/9/17FAW-VWKUKARoboterKUKA机器人基础KUKAproductsKUKAproducts2019/9/17FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2019/9/17FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案2019/9/17FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：DSEMFCVGA2019/9/17FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。2019/9/17FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏2019/9/17FAW-VWKUKARoboter状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程本章小结:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程2019/9/17FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0=0INB2=2;;INDW3=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：探针EMT机械零点位置2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项2019/9/17FAW-VWKUKARoboter实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点XYZabc？2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：工具正确2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立2019/9/17FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS零点校正坐标系工具坐标2019/9/17FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示2019/9/17FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端2019/9/17FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端2019/9/17FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:实际位置2019/9/17FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:M位:F位:I:t:2019/9/17FAW-VWKUKARoboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:登录册2019/9/17FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建1.打印2.存档3.还原4.改名5.软盘格式化6.属性2019/9/17FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter文件管理5.1文件文件-还原-0磁盘.-1.网络.-2.登录册.-3.CROSS登录册复制到软盘.2019/9/17FAW-VWKUKARoboter五.KU