PMAC多轴运动控制卡培训

PMAC多轴运动控制卡PMAC多轴运动控制卡PMAC的含义：PMAC是programmultipleaxiscontroller可编程的多轴运动控制卡。PMAC的特点：PMAC卡是美国deltatau公司的产品，是集运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。PMAC卡1型和2型卡的主要区别1型卡控制信号为模拟量，+-10V2型卡控制信号为数字量，直接输出PWM脉宽调制信号ServoDynamicsPMAC卡轴数类型2轴卡MINIPMACMINIPMAC24轴卡UniversalPMAC-litePMAC2-litePMAC2A-1048轴卡PMAC-PCPMAC2-PCPMAC2A-104+ACC1P32轴卡TurboPMACTurboPMAC2ServoDynamicsPMAC通讯方式类型ISAPCIPC104总线USB通讯（PMAC2A-104UMACQMAC)串口通讯RS422或RS232网卡通讯（PMAC2A-104UMACQMAC）注：到2008年之前，希望客户选择PCI总线的卡，因为ISA总线的卡陆续就不生产了ServoDynamicsPMAC多轴运动控制卡PMAC1型卡与2型卡的主要区别：PMAC1PMAC2CPU时钟（缺省）20MHZ40MHZ控制信号形式DAC模拟量PWM数字量DPRAM选项只有8轴卡不在板在板在板I/O点数16IN16OUT32IN/OUT+8IN8OUT常用接线板ACC8PACC8DACC8FACC8SACC8EJDISPACC12402LCDDisplayJPANACC18ACC39JTHUMBACC34x32in/32outmultiplexedIOACC16ThumbwheelACC278in/8outdedicatedIOACC8Dopt7ResolverInputACC8Dopt9YaskawaInputACC35DriverforACC34xACC33ControlPanelforNCJRS422ACC26OptoIsolatedRS422DaisyChainPMAC’sJOPTOACC21SOPTO22RacksGreyhillRacks8inputs8outputsJXIOExtensionInputs11E66E71E92E91J8J6JS11J5J2J3J4J1E53E65E40E51E93E38E34E29E33E283E6E3E7E2E1E0E75E74E73E72E8E16TP1E80E79E78E77E76E84E83E82E81E21E20E19E18E90E22E23E24E25E89E86E87E85E27E261JS2J7111P3P4E94E39E983333E48E44E17333333333E881JEXPJMACH1andJMACH24DAC’s4Encoders4LIM4HomeFlag4AmpFault4AmpEnable5VandDigitalGND±15VandAGNDACC8DJANAACC28A16BitA/DJEXPACC-24PMACExtensionCardACC-29MLDTACC-14ParallelI/OOption2DPRAMACC-49SanyoAbsoluteEncoderJEQUOutputsfrompositioncomparePMAC1LAYOUTTB1JPMAC/PCBUS13579111315171921232527293133353739414345474951535557596163246810121416182022242628303234363840424446485052545658606264PMACI型卡接口板ACC8PPMACI型卡接口板ACC8D24681012141618202224262830323436384042444648505254565860626413579111315171921232527293133353739414345474951535557596163TB1JPMAC/PCBUSPMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的接口：.MINIPMACUNIPMACPMAC-PC相同接口JEXP:PMAC卡的并行接口，可连接的附件有ACC14并行I/O或反馈输入板ACC39三洋绝对编码器输入口DPRAM双端口RAMJ1(JDISP):PMAC1型卡的显示接口。可连接的附件有ACC12系列的LCD显示J2(JPAN):操作控制面板接口，可连接的附件有ACC18,I2=1时，该接口的输入及输出可作为通用I/O点使用。PMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的接口：.MINIPMACPMAC1.5-litePMAC-PC相同接口J3(JTHW):多路I/O点的扩展接口，该接口本身可提供8点输入及8点输出,还可与下属附件连接：ACC34I/O扩展板，可提供32IN32OUT输入及输出ACC16BCD拨码开关接口板ACC27专用8in/8out接口板ACC8Dopt7旋转变压器反馈接口板ACC8Dopt9安川绝对编码器反馈接口板ACC33NC操作面板接口板JRS422orJRS232):PMAC卡的串行接口PMAC-PC卡，在板为RS422口MINIPMACUniversalPMAC在板为RS232口PMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的接口：.MINIPMACUNIPMACPMAC-PC相同接口J5(JOPTO):8IN/8OUT通用I/O接口JMACH:60芯接口，与ACC8P或ACC8D相连包括信号：模拟量输出DACDAC/AGND编码器反馈CHACHA/CHBCHB/CHCCHC/5VGND正负限位及回零信号PLIMNLIMHM伺服使能和报警AENAFAULT卡的看门狗报警WATCHDOG卡的电源供给A+15VA-15VAGNDPMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的接口：.MINIPMAC的特殊接口1.J7MINIPMAC专门与附件ACC23ACC28A/B连接接口2.J8MINIPMAC为JAUX口，提供辅助信号接口，其中包括：模拟量输入位置比较脉冲/方向输出标志信号等3.MINIPMAC在板具有4路编码器输入信号4.MINIPMAC在板具有2路V/F输出信号，可用于控制步进电机5.MINIPMAC无J2(JPAN)接口PMAC多轴运动控制卡UNIVERSALPMAC的特殊接口1.J7UNI-PMAC专门与附件ACC23ACC28A/B连接接口2.J8UniversalPMAC为JEQU接口，可提供4路伺服使能和4路位置比较相等信号PMAC-PC的特殊接口1.J6(JXIO)为多卡应用时的接口PMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的电源：1.+5VDC电源：供给PMAC卡的数字电路工作.BUS总线提供.TB1端子提供.JMACH端子提供2.+-12~15VDC电源：供给PMAC卡模拟信号工作.BUS总线提供与相关跳线设置有关.TB1端子提供.JMACH端子提供注：PMAC-PC卡无TB1端子PMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的跳线设置：E3—E6：伺服时钟频率与I10变量有关，缺省为E5E6为ONE29—E33：相时钟频率，缺省为9.04KHZ,E31设为ON.E34—E38：编码器采样时钟频率，缺省为：9.8304MHZE34设为ON.E17A-E17D：1-4电机的伺服使能的极性控制E24—E27：1-4编码器的输入形式控制，是单端/差分线驱动输入，1-2ON集电极开路，2-3ON。E40—E43：PMAC卡号的设置，缺省为E40—E43都设为ON,相当于是@0号卡。E44—E47：设置串口通讯的波特率。缺省为9600波特率，E46设为ON.E51：PMAC卡从新初始化的设置，此跳线在PMAC卡正常工作时，应为OFF,卡由于故障或其他原因需要初始化时，才需将此跳线设为ON..PMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的跳线设置：E85E87E88：设置PMAC卡模拟量电源，缺省设置为都设为OFF状态，表示PMAC卡的模拟量电源+-12~+-15V是通过外部供给，而如果都设为ON,表示模拟量+-12~+-15电源是从PC机总线得到。E89E90：设置+-LIMn和FLAG的电源供给，这两个跳线需要随着E85E88E89的设置变化而变化。E91E92E66—E71：PMAC卡占用计算机的总线地址设定。缺省地址为：$210(528),E66E71设为OFF.设“OFF”=1“ON”=0例：BUSADD=$10*E66+$20*E67+$40*E68+$80*E69+$100*E70+$200*E71+$400*E91+$800*E92对应$210地址，E66E71设为OFF.PMAC多轴运动控制卡.MINIPMAC卡V/F转换跳线设置：E110~E115:V/F转换的频率设置E116~E119:V/F转换信号PULSE和DIR信号设置PMAC多轴运动控制卡PMACJMACH接口示意图PMAC多轴运动控制卡PMAC1JMACH接口的+LIM–LIMHM信号的连接示意图PMAC多轴运动控制卡JMACH接口的AENA使能信号的连接示意图PMAC1型卡基本参数设定1.I*00=12.I125=$2C000I225=$2C004I325=$2C008I425=$2C00C3.I900=7OR3(对第一个电机）I905I910I9154.I*30….*35:PID参数注：以上参数中*代表1-8电机JDISPACC12402LCDDisplayJTHMBACC34x32in/32outmultiplexedIOACC16ThumbwheelACC278in/8outdedicatedIOACC8Dopt7ResolverInputACC8Dopt9YaskawaInputACC35DriverforACC34xPMACNCControlPanelsJMACROACC42MACROInterfaceforPMAC2JOPTOACC21A,40-pinIDCto50-pinOPTO2232-bitInput/Output40-pinIDCJMACH1,JMACH2,JMACH3,JMACH42OutputChannels(PWM,PFM,DAC)2Encoders2LIM2HomeFlag2AmpFault2AmpEnable4ADCInputs5VandDigitalGNDACC8F,ACC8FP,ACC8E,ACC8K1,ACC8K2,ACC8TJHW20-pinIDC2Encoders2PFMorPWMChannelsJEXPACC-24P2PMACExtensionCardACC-14ParallelI/OACC-49SanyoAbsoluteEncoderACC-514096InterpolatorJEQUOutputsfrompositioncompareJEXPJRS232*RS232CommunicationJANAOption128-16Channel12-bitADCJ1J2J3J4J5J6J7J8JMACH12JMACH11JMACH10JMACH9*JRS422Option9LOptoIsolatedRS422DaisyChainPMAC’sPMAC2LAYOUTPMAC2型卡接口板ACC8SPMAC2型卡接口板ACC8FPMAC2型卡接口板ACC8EPMAC多轴运动控制卡PMAC2型卡的接口：J1(JANA)：模拟量输入口，此接口可接受16路0-5V的模拟量信号，注：MINIPMAC2没有此接口J2(JTHW)：多端口I/O扩展口，此接口相当于1型卡的J3口，可连接ACC34A等附件，另外此接口可提供8In/8OUT点供用户使用。J3(JI/O)：通用I/O接口，此接口可提供16in/16out输入及输出点，这32点I/O可由用户自行定义是输入还是输出，以及他们的极性。J4(JMACRO)：MACRO光缆接口，用