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传送带跟踪培训资料ECCFA传送带跟踪系统的类型•连续传送带跟踪•传送带连续移动，机器人从传送带上取走工件。•每个传送带有一个编码器连接PGboard.•1个PGboard最多可以支持4个编码器•一个系统最大可以支持16个逻辑传送带传送带跟踪系统的类型•间隔传送带跟踪•传送带根据指定的距离移动并停止，当工件被取走后，传送带继续移动。不抓取的区域传送带速度NopickzoneNopickzone•粉红色的区域是传送带加减速的区域•该区域传送带不抓取工件，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低概览传送带类型直形/圆形/多传送带硬件触发视觉传感器触发方式通过软件通过硬件通过硬件校正方法视觉传送带校准(直形)视觉传送带校准(圆形)传感器传送带校准(直形)传感器传送带校准(圆形)传送带触发方式软件触发硬件触发•软件触发只需要连接号编码器即可，通过cnv_trigger实现。•硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带同时触发相机和传送带同时触发相机和传送带同时触发相机和传送带，且精度较高。硬件安装与接线每个传送带都必须安装编码器。每个编码器需要与PG板连线。(脉冲发生板)通过触发脉冲输入可以获得编码器的当前位置脉冲，机器人即可知道传送带位置，实现跟踪。编码器的连接：PG板有100个pin脚，分两个50个pin脚的终端接口（terminalblock）编码器的四根信号线A+、A-、B+、B-需要接到block1的10、11、12、13pin脚，另外编码器的5v电压也需要接到外部5V直流电压源。硬件安装与接线编码器硬件触发的连接：使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号，需要接线到端子板的20Pin，以及给25Pin和50Pin接上外部24V电源。硬件安装与接线确认编码器的配置1.在工具内选择传送带跟踪，点击conveyor12.Encoder内输入1，点击应用3.使用cnv_pulse命令确认编码是否安装成功打开传送带电机，运行上述程序，编码器脉冲值不断变化，说明ok。视觉硬件接线_RC620(1)连接相机的电缆(2)连接视觉处理卡出来的BNC接头的Exp1到视觉box的trig接口(3)视觉处理卡出来的BNCvideo接头连接视觉box的video1接口视觉硬件接线_RC620视觉处理卡出来的BNC接头（OPTOtrigger）通过一个同轴电缆，并外接一个4.7千欧的电阻，连接控制器IO输出。通过IO信号来触发视觉抓取工件。Terminalblock的20pin也同时接到该IOpin脚，用于触发传送带。软件界面配置•打开RC+6.0软件，选择Select“Setup|SystemConfiguration|ConveyorEncoders”，添加编码器设置。•在进行传送带示教前先进行视觉的配置和校准，然后再进行传送带的配置和校准。1、工具栏上点击按钮，进入视觉图像界面，新建一个序列。比如叫cam_calib。2、打印一个标准的九点图，放入视觉范围内。如图：视觉软件校准注意选择注意选择注意选择注意选择standalonestandalonestandalonestandalone视觉软件校准建立建立建立建立blobblobblobblob对象对象对象对象,number,number,number,number改成改成改成改成9999个个个个93、点击calibration后，得到下图结果：视觉软件校准通常结果值要小于通常结果值要小于通常结果值要小于通常结果值要小于1111方可接受方可接受方可接受方可接受4、新建一个findparts序列5、将工件放入视觉区域，建立几何图形对象视觉软件校准传送带的示教1、新建一个cnv_calib序列，建立blob对象，根据传送带流动方向，建立blob1和blob2，如图：传送带的示教2222、、、、配置传送带配置传送带配置传送带配置传送带选择vision、straight和level传送带的示教如果传送带安装倾斜如果传送带安装倾斜如果传送带安装倾斜如果传送带安装倾斜，，，，选择选择选择选择tiltedtiltedtiltedtilted设置工件之间最小距离，防止工件重叠也可以使用Cnv_QueReject命令传送带的示教点击“Calibrate”开始示教步骤选择之前的cnv_calib序列传送带的示教点击vision可以查看视觉内的图像从左边到右边还是从右边到左从左边到右边还是从右边到左从左边到右边还是从右边到左从左边到右边还是从右边到左边边边边？？？？经验做法是经验做法是经验做法是经验做法是：：：：人和机器人人和机器人人和机器人人和机器人站在同一侧站在同一侧站在同一侧站在同一侧，，，，方向和传送带移方向和传送带移方向和传送带移方向和传送带移动的方向一致动的方向一致动的方向一致动的方向一致！！！！传送带的示教把两个工件放入相机下方把两个工件放入相机下方把两个工件放入相机下方把两个工件放入相机下方，，，，注意工件的流动方向注意工件的流动方向注意工件的流动方向注意工件的流动方向OkOkOkOk后点击后点击后点击后点击‘‘‘‘teach’teach’teach’teach’保持parts不动，移动传送带使parts到达机械手运动范围内Clickon“Jog&Teach”传送带的示教移动机械手使之到达part1teach传送带的示教不要移动传送带和工件不要移动传送带和工件不要移动传送带和工件不要移动传送带和工件继续Clickon“Jog&Teach”传送带的示教将机械手移动使之到达Part2Part2Part2Part2teach传送带的示教取一个工件放到传送带的上流限Clickon“Jog&Teach”传送带的示教Teach移动机械手使之到达parts位置传送带的示教点击“Jog&Teach”只移动传送带到下流限位置，不要移动工件！传送带的示教Teach移动机械手使之移动到工件位置传送带的示教传送带的示教点击“Jog&Teach”将工件移动到离下流限前面一点的地方，不要移动传送带！Teach移动机械手使之到达parts位置传送带的示教示教完成，点击完成传送带的示教最后调整Z轴行程点击“AdjustZ”传送带的示教将工件放在传送带上点击“Job&Teach”传送带的示教Teach移动机械手使之Z轴到达实际接触工件传送带的示教传送带跟踪流程图开始添加到队列工件抓走了吗？队列开始抓取区域内还有工件吗？从对列中抓走样例程序样例程序放弃跟踪•当工件在传送带上从抓取区域流到下流限区域后，放弃跟踪该工件多传送带•一个传送带，多个robots•多个传送带，多个robots多传送带系统架构抓取区域UpstreamLimit设置•直到工件到达Upstreamlimit时，Robot才开始pickup。为了减少robot的等待时间，可以把Upstreamlimit设置到最上流的区域。DownstreamLimit设置•尽量将downstreamlimit设置靠近pickup区域位置。•当开始抓取时，Downstreamlimits取决于传送带速度和机械手的位置。斜线的Upstream/DownstreamLimits•减少机械手等待时间，增加上流区域。•减少工件missing的可能性。传送带相关程序指令