定位培训课程 - QD75

讲义–Copyright©2005三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved三菱电机自动化培训课程讲义欢迎大家来参加三菱电机的自动化产品培训课程！讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved定位培训课程定位系统介绍讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved培训目录第一章产品概要第二章系统结构第三章设定数据的种类与功能第四章demo箱实验第五章总结讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved第一章产品概要1、丰富的定位模块2、QD75的特点3、定位控制的目的与用途4、定位系统的工作流程5、定位系统的设计概念6、QD75与各设备间的信号收发关系讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved1、丰富的定位模块讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedFX系列定位模块讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedQ系列定位模块讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedQ系列定位模块讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved新一代的高速定位系统讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved新一代的高速定位系统讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedFX系列定位模块FX2n－1PGFX2n－10GM讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved2、QD75的特点单轴、双轴及四轴用模块，品种齐全1、脉冲输出方式可分为两种，集电极输出方式（QD75P）和差动输出模式（QD75D）。2、在基板上安装QD75模块时，每个模块占用32个I/O点数，最大可以安装64个模块。讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedQD75的特点丰富的控制功能：（1）a）每轴允许进行600个定位数据设定。b）支持单独定位动作和连续定位动作。c）支持2-4轴速度、位置插补动作。讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedQD75的特点（2）提供多种控制方式及其相互切换。名称说明速度控制PTP控制和路径控制速度-位置切换控制（INC）速度-位置切换控制（ABS）位置-速度切换控制对伺服系统的速度进行控制对伺服系统的定位进行控制增量模式进行速度控制切换位置控制绝对模式进行速度控制切换位置控制位置控制切换速度控制（3）提供6种原点回归控制方式、快速原点回归以及原点回归重试功能。讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedQD75的特点自动梯形加速/减速S型加速/减速（4）提供梯形加减速和S型加减速。讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved（5）高速化启动：启动处理时间为6ms至7ms。另外在执行同步启动（处于独立运行或插补法运行方式）时，不会出现轴间启动延迟。（6）实现输出脉冲高速化和通讯远程化：QD75的特点名称QD75P1/QD75P2/QD75P4QD75D1/QD75D2/QD75D4QD74M1/QD75M2/QD75M4速度200kpluse/s1Mpluse/s10Mpluse/s通讯距离2m10m200m讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedQD75的特点（7）能够使用智能模块专用指令：参数初始化指令标记ABRSTPSTRTTEACHPFWRT用途绝对位置复位定轴启动PINIT功能概要执行对QD75指定轴的绝对复位执行对QD75指定轴的启动操作执行对QD75指定轴的示教操作将缓冲存储区的数据写入闪存将缓冲存储区和闪存的参数初始化示教闪存写入讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved3、定位控制的目的与用途定位的定义所谓定位控制，是指被加工品或工具等移动体以指定的速度移动，正确停靠与指定目标位置。讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved3、定位控制的目的与用途讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved3、定位控制的目的与用途讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved程序外部设备接口GXConfigurator-QP内存单元PLCCPUQD75定位模块驱动单元伺服电机偏差计数器数模转换器伺服放大器数据交互数据交互数据交互正向运行脉冲串反向运行脉冲串接口MPG速度控制反馈脉冲信号4、定位控制的工作流程讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved4、定位控制的工作流程内存单元QD75定位模块伺服电机MPG驱动单元偏差计数器D/A转换器伺服放大器接口速度控制脉冲信号串积累脉冲信号串和反馈脉冲信号的差值，并发送到D/A转换器中反馈脉冲信号电机附带脉冲发生器产生与转速成比例的反馈脉冲将差值脉冲信号转化为直流模拟电压成为控制伺服电机的速度指令偏差计数器保持一定累积量，使电机保持旋转状态；当偏差计数器的累积脉冲减少时电机转速变慢，当累积脉冲为0时电机停止旋转讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved4、定位控制的工作流程对应于转速为3000RPM、分辨率为131072的伺服马达，速度（脉冲频率）应该设为多少？QD75P的最大输出频率为多少？满足要求吗？如何设置电子齿轮比？讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved4、定位控制的工作流程讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved5、定位系统的设计概略讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedQD75的输出脉冲5、定位系统的设计概略讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved使用滚珠螺杆的定位的移动量以及速度5、定位系统的设计概略讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved位置检测A=L/(R×n）[mm/p]指令脉冲频率Vs=V/A[P/S]偏差计数器的脉冲累计量ξ=Vs/K[P]使用滚珠螺杆的定位的移动量以及速度讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved6、QD75与各设备间的信号收发关系讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved6、QD75与各设备间的信号收发关系讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved6、QD75与各设备间的信号收发关系讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved6、QD75与各设备间的信号收发关系讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved第二章系统结构1、系统的整体结构2、DEMO箱的构成讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedPLCCPUQD75模块GXDeveloperGXConfigurator-QP伺服电机伺服单元外部信号手动脉冲发生器QD75系列定位模块工作结构图编辑顺控程序和执行条件控制参数设置定位参数设置根据内部存储的顺控程序，向QD75发出指令并检测QD75的故障。接收QD75模块的脉冲指令，并驱动电机同时向QD75发送准备就绪信号和零信号按照伺服指令进行实际动作向QD75输入启动、停止、限位以及控制切换信号存储参数和数据按照PLCCPU、外部信号或手动脉冲信号向伺服单元发送控制脉冲信号发出脉冲信号讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReservedDEMO箱地址分配电源模块Q02CPU输入模块地址：0输出模块地址：40QD75P1地址：80讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved软件使用介绍GX-CONFIGURATOR-QP讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved建立一个新项目讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved建立一个新项目Qd75typeselect讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved建立一个新项目讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved通讯设置讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved通讯设置Qd75在plc中的地址讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved初始化及I/0确认初始化讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved初始化及I/0确认I/OJOG讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved测试运行讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved测试运行1、JOG运行速度为200rpm2、原点回归先定义dog点讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved监控操作讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved监控操作讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved帮助功能讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved帮助功能讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved帮助功能讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved在C盘QD75目录下建立一个型号为QD75P1的新项目test建立PC机与定位模块的通信并确认连接初始化定位模块并进入测试模式操作JOG运行速度为200RPM原点回归操作、熟悉各个信号的监控*注：原点回归需要GX-DEVELOPER输入DOG、limit信号，具体如下图示QD75软件的操作讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved外部信号输入(GX编译）讲义–Copyright©2006三菱电机上海FA技术服务中心–AllRightsReserved第三章设定数据的种类与功能1、缓冲存储器的构成2、数据的类型3