最新PMAC运动控制卡培训资料

DELTATAUDataSystems,Inc.TRAINING5/1/00DeltaTauDataSystemsPMACTrainingCourse深圳钧诚科技毕然超13425161265DELTATAUDataSystems,Inc.PMAC简述PMAC有多种不同的硬件版本.它们有着不同的外形结构,总线形式,输出信号及I/O端口.我们要了解:它们之间的不同和各自的特点DELTATAUDataSystems,Inc.以及更多……PMAC含义是ProgrammableMulti-AxisControllerPMAC有着广泛的应用场合,从微小的精密控制到几百千瓦的功率控制PMAC简述机器人食品加工机床印刷纸张,木材加工包装设备装配线物流输送照相控制硅片处理自动焊接激光切割DELTATAUDataSystems,Inc.普通PMAC控制8轴能力TurboPMAC有控制32轴能力32PLC程序,256运动程序数字信号处理器(DSP)主机控制,脱机运行多种总线形式(PCI,ISA,PC104,VME…),多轴可选门阵列芯片DSP芯片固件芯片内存芯片机器接口Bus总线PMAC简述DELTATAUDataSystems,Inc.所有版本不同在于*所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售PMAC(1)可以脱机运行上位机控制与主机总线或者串口通讯在板只能输出+/-10VDAC模拟量信号PMAC1(PCI/ISA*)PMAC1-Lite(PCI/ISA*)PMAC1VMEPMAC1-Mini(PCI/ISA*)外形结构总线接口控制轴数和I/O能力DELTATAUDataSystems,Inc.PMAC(2)PMAC2(PCI/ISA*)MiniPMAC2(ISA*)PMAC2-Lite(PCI/ISA*)PMAC2(PCI/ISA*)UltralitePMAC2VMEPMAC2VMEUltralitePMAC2PC/104GEOPMACDrive所有版本不同在于外形结构总线接口控制轴数和I/O能力可以脱机运行上位机控制与主机总线或者串口通讯(PC/104可选USB或以太网通讯)在板DPRAM选项在板ADC(Option12)32-bit在板I/O输出信号:模拟量(±10V),PWM,脉冲信号*所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售DELTATAUDataSystems,Inc.可以脱机运行加强的固板软件前瞻算法,运动学算法...在板DPRAM选项在板ADC(Option12)16/32在板I/O输出信号:模拟量(±10V),PWM,脉冲信号(TurboPMAC1只有±10V)外形结构总线接口控制轴数和I/O能力*所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售.TurboPMACTURBOPMAC1/PMAC2(ISA*/PCI)TURBOPMAC1/PMAC2VMETURBOPMAC2(ISA*/PCI)UltraliteTURBOPMAC1/PMAC2PCILiteTURBOPMAC2VMEUltraliteUMAC(TURBOPMAC2)QMAC(TURBOPMAC2)CompactUMAC(TurboPMAC2)BrickFamilyAmplifiers(TURBOPMAC2)所有版本不同在于:DELTATAUDataSystems,Inc.PMAC软件工具DELTATAUDataSystems,Inc.ResourceandSoftwareTools网站:产品手册技术手册快速介绍例程软件设置引导PEWIN32-Pro软件包PEWINPRO主程序执行软件PMACTuningPro(调整PID环,电流环...)PMACPlotPro数据采集工具上位通讯链接库支持高级语言比如C++参数设置工具(P1,P2,TurboSetupPro)提供Step-by-Step配置PMAC/电机参数.DELTATAUDataSystems,Inc.Website:这是用户最主要的软件工具.借助它与控制器进行通讯,并且提供了很多有用的工具:PMAC执行软件给PMAC发在线指令监视位置,速度,跟随误差监视PMAC的电机,坐标系,以及全局状态监视,改变,查询PMAC变量创建运动程序/PLC程序,调试并下载到PMAC备份,恢复,校验PMAC参数,程序实时显示PMAC端口状态DELTATAUDataSystems,Inc.1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.绪论PMAC介绍PMAC特点与PMAC通讯故障处理输入/输出:PMAC硬件连接设置电机参数设置PMAC换相闭环安全设置基本电机运动设置坐标系计算功能PMAC运动程序编程PMAC与外部事件同步编写PLC程序编写主机通讯程序PMAC用户手册由17个章节组成.PMAC用户手册DELTATAUDataSystems,Inc.PMAC软件手册由9部分组成.1.2.3.4.5.6.7.8.9.PMAC指令&变量摘要PMACI变量详述PMAC在线指令详述PMAC编程指令详述PMAC数学计算功能PMAC寄存器PMACI/O及内存地址表PMAC推荐M变量定义PMAC固板软件更新PMAC软件手册DELTATAUDataSystems,Inc.PMAC多任务处理PMAC是一个真正的实时多任务的计算机,完善的任务优先级确保所有的任务都能快速的执行我们需要学习:PMAC要履行什么任务PMAC任务优先级DELTATAUDataSystems,Inc.执行运动程序PMAC某一时刻执行一个运动,执行这个运动所有的运算PMAC对即将的运动指令提前进行运算执行PLC程序在处理器允许的时间内尽可能快的扫描后台PLCPLC用在任何与运动程序异步的任务场合PMAC做什么DELTATAUDataSystems,Inc.单字符输入/输出每个字符占用200纳秒,最高优先级保证PMAC在字符操作时不会失去主机的控制换相更新缺省时无刷电机换相周期110微秒(换相操作占用3微秒),占用PMAC运算能力的3%伺服环更新计算新的指令位置,读入新的实际位置,差值计算输出,缺省的伺服更新时间442微秒(更新操作占用30~60微秒),占用PMAC运算能力7%实时中断(每I8+1个伺服更新周期)运动程序准备(每当开始一个新的运动,设置一个内部标志)使能前台PLC0和PLCC0后台任务执行PLC和PLCC通讯响应和安全检查高低PMAC任务优先级DELTATAUDataSystems,Inc.PMAC2/TurboPMAC2能进行数字或模拟换相缺省换相周期110微秒(9KHz)跳线更改(PMAC1)软件更改(PMAC2)E29-E33forP1,I901forP2,I7m01forTurboP2PMAC1/TurboPMAC1只能模拟(正弦)换相注意:需要2DAC输出换相算法PWMPWMPWMEncoderFeedbackiameasuredibmeasuredPWMATOPnPWMABOTnPWMBTOPnPWMBBOTnPWMCTOPnPWMCBOTnDCBUS+DCBUS-VaVbVcMotorEncoderPMAC换相更新(中级）换相算法EncoderDAC1DAC2AGndDELTATAUDataSystems,Inc.对于每一个闭环运动PMAC需要考虑:根据规划好的轨迹计算新的指令位置从反馈传感器读入新的实际位置根据差值计算指令输出指令输出转换成DAC±10V模拟量信号,数字PWM信号或者脉冲加方向信号缺省伺服更新率2.25kHz(442usec)跳线更改(PMAC1)软件更改(PMAC2)E3-E6forP1,I902forP2,andI7m02forTP2OutputStagePIDServoAlgorithmErrorCommandedActualPositionDigitalNumber±32767BitsAMPMEncPosition+-PMAC伺服更新(中级）DELTATAUDataSystems,Inc.实时中断(RTI)更新率由I8控制(everyI8+1servocyclesperupdate).在伺服更新后即刻进行两部分主要任务:使能前台PLC0/PLCC0运动程序动作规划I5=1orI5=3?需要运动计算?程序结束?所有的坐标系都检查了?坐标系程序在运行?下一个C.S.执行当前行中断结束有运动指令?运动计算设置W.D计时器执行PLCC0ifenabled读取下一行代码执行PLC0ifenabledyesyesyesyesyesyesnonononononoPMAC实时中断(中级）DELTATAUDataSystems,Inc.(在更高优先级任务完成后执行后台任务)跟随误差限制软/硬件超程限制放大器出错报警更新看门狗计时器PLC1-31(oneatatime)PLCC1-31(onescanthroughall)当所有这些功能在最低频率条件下没有得到更新,将触发看门狗硬件报警(比如PLC死循环)I5=2orI5=3?所有PLCCs执行完了?执行下一个PLCyesyesnono执行第一个PLCC执行下一个PLCC安全检查超差报警出错报警跟随误差报警重新设定看门狗寄存器到512指令相应(通讯)PMAC后台任务(中级）DELTATAUDataSystems,Inc.实时中断,置位W.D读W.D寄存器W.D寄存器0W.D.寄存器递减计数后台任务经常没有事件,因此停止更新计时器.PMAC算法确保看门狗检测25HZ时钟信号.使得前后台任务稳定进行.PMAC看门狗计时器(中级）DELTATAUDataSystems,Inc.YESESYNOESYDELTATAUDataSystems,Inc.保证PMAC工作电源4.75Vand5.25V保证时钟频率25Hz触发计时器计数RTI递减计数后台管理将计数器设置成最大值(=512)欠电压or频率过低将触发看门狗报警PMAC的红LED亮指令输出强制为零放大器禁能“FEFCO”输出关(PMAC1)“WDO”输出开(PMAC2)PMAC卡需要重新上电恢复PMAC看门狗计时器(中级）DELTATAUDataSystems,Inc.看门狗计时器监测正常时钟频率25HzDC电压4.75关断PMACYesNoNoYesPMAC看门狗计时器(中级）DELTATAUDataSystems,Inc.CT-ConversionTable转换表#n-MotornServoUpdate伺服更新HK–Housekeeping资源管理CT#1#2#3#4PLC0PLC1...ServoRTIBackgroundCT#1#2#3#4PLC1(cont.)PLC2...ServoBackgroundCT#1#2#3#4PLC2(cont.)PLC3...ServoCT#1#2#3#4PLC0运动规划...ServoRTICT#1#2#3#4PLC0PLC3(cont)...ServoBackgroundHKHKComm**BackgroundDELTATAUDataSystems,Inc.PMAC多任务举例(中级）通讯伺服中断实时中断RTI开始ESY本周期内没有后台ESYDELTATAUDataSystems,Inc.PMAC硬件部分PMAC是一个非常灵活的控制器,适合于各种类型的应用场合,各种形式的主机,放大器,电机,传感器.我们要学习:什么是PMAC’s用户门阵列ICPMAC’s连接端口PMAC’s反馈能力PMAC’s通讯方式DELTATAUDataSystems,Inc.硬件(PMAC