汇川PLC与IS500系列伺服之间的控制培训-中国工控网

H2U系列PLC产品－－外观结构汇川HU2UPLC型号I/O点：输入输出特性输入点数输出点数高速输出输出形式H1U-0806MT08063路100K晶体管H2U-1616MT16163路100K晶体管H2U-2416MT24162路100K晶体管H2U-3624MT36242路100K晶体管H2U-3232MT32323路100K晶体管H2U-3232MTQ32325路100K晶体管H2U-6464MT64643路100K晶体管FNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN回原点157PLSV可变速脉冲输出158DRVA相对定位159DRVI绝对定位Y0脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8135=ON)特殊功能无效(M8135=OFF)Y000运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8104(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8165(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8140/D8141脉冲输出停止M8145脉冲输出监控M8147Y1脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8136=ON)特殊功能无效(M8136=OFF)Y001运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8105(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8166(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8142/D8143脉冲输出停止M8146脉冲输出监控M8148Y2脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8137=ON)特殊功能无效(M8137=OFF)Y002运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8106(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8167(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8150/D8151脉冲输出停止M8152脉冲输出监控M8149Y3脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8138=ON)特殊功能无效(M8138=OFF)Y003运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8107(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8168(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8152/D8153脉冲输出停止M8153脉冲输出监控M8150Y4脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8139=ON)特殊功能无效(M8139=OFF)Y004运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8108(默认100mS)加速时间D8148(默认100mS)减速时间D8169(默认100mS)减速时间D8148(默认100mS)偏置速度D8038偏置速度D8145最大速度D8059/D8058(默认100000K)最大速度D8146/D8147(默认100000K)输出脉冲个数累积值D8154/D8155脉冲输出停止M8154脉冲输出监控M8151加减速时间可分别设置；脉冲定位指令新功能定位完成中断；运行中脉冲目标值可变；中断定位功能；同一脉冲口多指令直接切换功能；每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变速度位置有效条件位M8135-M8139/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）速度位置运行中目标值可变有效条件位M8135-M8139每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间特殊功能有效为ON速度位置中断指令既定位置量有效条件位M8135-M8139同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换速度位置切换间隔有效条件位M8085-M8089设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）特殊功能有效为ON使用注意事项根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号；（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；PLSR指令速度限制•速度范围10—100000Hz频率；输出频率最低值：设定频率（）/[2*（加减速度时间（）/1000）]输出脉冲频率的最低频率值DRVI/DRVA指令速度限制•速度范围10—100000Hz频率；输出频率最低值：最高频率（）/[2*（加减速度时间（）/1000）]输出脉冲频率的最低频率值汇川PLC-H2u与IS500伺服举例：H2U系列PLC提供多种定位指令，包括原点回归，ABS绝对位置读出，加减速脉冲输出，变速脉冲输出，相对及绝对定位等；FNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN原点回归157PLSV可变速脉冲输出158DRVA相对定位159DRVI绝对定位Y1脉冲方向Y0定位脉冲DOGcom0/1-comX1原点信号移动台定位应用示例：高性能汇川PLC-H2U与IS500位置模式控制（定位指令）8脉冲、12方向或8-CW、12-CCWY0Y1Y2COM0COM1COM2PLC—H2U8-/puls12-/sing40-/s-on7-puls11-sing50-comIS500COM使能方向脉冲24V内部3、13或外部电源24V汇川PLC-H2U、IS500位置模式控制接线图（方向+脉冲/cw-ccw）PLC-H2U与IS500位置模式运行程序PLC-H2U+IS500伺服实例计算aMF丝杠螺距P3mm减速比2/1丝杠圈脉冲数4950伺服单圈脉冲数2475H2U最大脉冲100K/s伺服电子齿轮比10000/2475工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*60≈3.64米/分钟伺服转速/秒=H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/2475≈40.4转/秒*60=2424转/分钟丝杠转速/秒=伺服最大速度/减速比=100000/2475/2≈20.2转/秒备注：汇川伺服电机为2500增量编码器，电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲为4*2500=10000个脉冲/圈丝杠螺距3mm：3000um/10000=0.3um理论计算精度：1个脉冲—对应0.3um伺服位置控制模式的简易调试参数：H0200=1，位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）H0500=0，外部脉冲给定量H0506=10ms，脉冲平滑器H0507=10000，齿轮比分子（伺服1/1最大脉冲数）H0509=2475，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数）H0515=0，脉冲+方向（2为差分脉冲、3为CW/CCW）备注：带负载则需调节H08组—增益参数，这里不做具体介绍。持续追求、超越梦想。。。