07点的加速度合成定理

运动学CAI课件吉林工业大学工程力学系第七章点的加速度合成定理aeaeτnaraK点的加速度合成定理---动系平动情况动点M，动系OXYZ1111平动aereO1，有aOxiyjzk1111111对时间t求导，有aaxiyjzkaO1111111得出点的加速度合成定理：aaaaer30以AB杆上的B为动点，以凸轮D为动系，作加速度合成图aaaaarnarn=+arτarτ先求出RURnrra34202。再由nraaa30cos求得2938ORaUa点的加速度合成定理---动系转动情况Y1设动系X1Y1Z1绕Z轴转动，OZX1Z1XYωεMr，动点M的牵连速度er相对速度rxiyjzk111111由速度合成定理arxiyjzk111111对t求导，有arxixaddtdrdtdidt1111yjyzkzdjdtdkdt11111111rrreaaraaaaaerr2aaaaaerk此中akr2这就是点的加速度合成定理dtdterdt1因为ddrdii×,,,...1泊桑公式....)()(11ixararrea有点的加速度合成定理aaaaaerk其中akr2称为科氏加速度，是法国工程师科里奥利（G.G.deCoriolis）于1832年在研究水轮机时首先提出的。是由于牵连运动和相对运动互相影响而产生的。点的绝对加速度等于牵连加速度，相对加速度和科氏加速度的矢量和。它适于动系作任何形式的运动。直角等腰三角板绕Z轴转动求三个点的科氏加速度。M1点的科氏加速度akr22450rjsin2rjM2点的科氏加速度akr20M3点的科氏加速度akr22rj